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公开(公告)号：CN112265634A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011182422.7
申请日：2020-10-29
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
摘要： 本发明适用于无人机控制技术领域，提供了一种四发双旋臂垂直起降无人机及其飞行控制方法，包括：左旋臂设置在主机翼的左前中部，与左旋臂驱动机构固定连接，与主机翼形成十字形交叉结构，在飞行过程中旋转90°；右旋臂设置在主机翼的右前中部，与右旋臂驱动机构固定连接，与主机翼形成十字形交叉结构，在飞行过程中旋转90°；一号动力总成和二号动力总成分别固定连接在左旋臂的左右两端部，三号动力总成和四号动力总成分别固定连接在右旋臂的左右两端部。本发明提供的无人机可以垂直起降，降低了对起飞或回收场地的要求，结构简单易于控制，四发双旋臂的结构设计，可以提高了整机的升阻比，使得本发明气动效率高、巡航时间长、巡航速度快。
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公开(公告)号：CN114115329A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111261753.4
申请日：2021-10-28
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种中继协同无人机任务规划方法及装置，所述方法包括：步骤1，进行参数初始化；步骤2，通过Voronoi图生成任务环境空间以及可通信路径；步骤3，采用麻雀搜索算法SSA计算无人机即麻雀的适应度值，获取当前最优适应度值和最差适应度值，以及相对应的位置；步骤4，从适应度值较优的麻雀中，选取部分麻雀作为发现者，并进行发现者位置更新，将余下麻雀作为跟随者，并进行跟随者位置更新，从麻雀中选择部分麻雀作为警戒者，进行警戒者位置更新；步骤5，根据位置更新，重新计算麻雀的适应度值并更新历史最优麻雀位置，判断是否达到结束条件，如果达到，则输出最优麻雀位置，否则，执行步骤3。
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公开(公告)号：CN112265634B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011182422.7
申请日：2020-10-29
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
摘要： 本发明适用于无人机控制技术领域，提供了一种四发双旋臂垂直起降无人机及其飞行控制方法，包括：左旋臂设置在主机翼的左前中部，与左旋臂驱动机构固定连接，与主机翼形成十字形交叉结构，在飞行过程中旋转90°；右旋臂设置在主机翼的右前中部，与右旋臂驱动机构固定连接，与主机翼形成十字形交叉结构，在飞行过程中旋转90°；一号动力总成和二号动力总成分别固定连接在左旋臂的左右两端部，三号动力总成和四号动力总成分别固定连接在右旋臂的左右两端部。本发明提供的无人机可以垂直起降，降低了对起飞或回收场地的要求，结构简单易于控制，四发双旋臂的结构设计，可以提高了整机的升阻比，使得本发明气动效率高、巡航时间长、巡航速度快。
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公开(公告)号：CN113110595A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110516309.6
申请日：2021-05-12
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明适用于无人机技术领域，提供了一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，上述方法包括：建立异构无人机群协同规划模型，对第一组不同载荷种类的无人机的路径规划，实施目标侦查，得到待确认目标，进而派出第二组无人机进行待确认目标的核查。本发明综合考虑多种不同类型载荷的无人机的特点，合理利用不同载荷类型的无人机分阶段进行目标侦查，侦查效率高，不会造成侦查资源的浪费，符合实际应用需求。
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公开(公告)号：CN116820133A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310848439.9
申请日：2023-07-11
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种异构无人机协同侦打路径规划的方法、系统及装置，包括：S1、建立不同任务的无人机飞行路线模型；S2、建立飞行路线模型的约束条件；S3、基于不同任务的无人机飞行路线模型建立以飞行路径最短的目标函数；S4、基于Logistic映射‑莱维飞行改进人工蜂群算法和约束条件求解目标函数得到无人机飞行最短路径。本发明可以实现异构无人机协同侦打路径规划，可以根据任务目标位置特点选取合适的无人机阵地发射无人机。
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公开(公告)号：CN114020022B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111299397.5
申请日：2021-11-04
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种异构无人机协同打击任务规划方法及装置，包括：设置遗传算法GA的算法参数，载入算例数据；通过Voronoi图生成任务环境空间，初始化种群计算每个个体的适应度值，初始化禁忌列表；使代数Gen＝Gen+1，并使用锦标赛法选择父代个体，对于任意父代个体，进行交叉；对于进行交叉后产生的新个体，以p2的概率进行变异；依次检查新个体是否已经存在于禁忌列表当中，如果存在，且不满足藐视准则，则重新生成一个新个体；计算新个体的适应度，更新禁忌列表，将父代种群和子代种群合并，择优选择进入下一代；若Gen小于最大代数，并且处于未能收敛状态，则执行Gen＝Gen+1，否则，输出计算结果。
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公开(公告)号：CN114115329B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111261753.4
申请日：2021-10-28
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种中继协同无人机任务规划方法及装置，所述方法包括：步骤1，进行参数初始化；步骤2，通过Voronoi图生成任务环境空间以及可通信路径；步骤3，采用麻雀搜索算法SSA计算无人机即麻雀的适应度值，获取当前最优适应度值和最差适应度值，以及相对应的位置；步骤4，从适应度值较优的麻雀中，选取部分麻雀作为发现者，并进行发现者位置更新，将余下麻雀作为跟随者，并进行跟随者位置更新，从麻雀中选择部分麻雀作为警戒者，进行警戒者位置更新；步骤5，根据位置更新，重新计算麻雀的适应度值并更新历史最优麻雀位置，判断是否达到结束条件，如果达到，则输出最优麻雀位置，否则，执行步骤3。
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公开(公告)号：CN113110595B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110516309.6
申请日：2021-05-12
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明适用于无人机技术领域，提供了一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，上述方法包括：建立异构无人机群协同规划模型，对第一组不同载荷种类的无人机的路径规划，实施目标侦查，得到待确认目标，进而派出第二组无人机进行待确认目标的核查。本发明综合考虑多种不同类型载荷的无人机的特点，合理利用不同载荷类型的无人机分阶段进行目标侦查，侦查效率高，不会造成侦查资源的浪费，符合实际应用需求。
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公开(公告)号：CN114020022A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111299397.5
申请日：2021-11-04
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种异构无人机协同打击任务规划方法及装置，包括：设置遗传算法GA的算法参数，载入算例数据；通过Voronoi图生成任务环境空间，初始化种群计算每个个体的适应度值，初始化禁忌列表；使代数Gen＝Gen+1，并使用锦标赛法选择父代个体，对于任意父代个体，进行交叉；对于进行交叉后产生的新个体，以p2的概率进行变异；依次检查新个体是否已经存在于禁忌列表当中，如果存在，且不满足藐视准则，则重新生成一个新个体；计算新个体的适应度，更新禁忌列表，将父代种群和子代种群合并，择优选择进入下一代；若Gen小于最大代数，并且处于未能收敛状态，则执行Gen＝Gen+1，否则，输出计算结果。
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