本发明公开了一种作业车辆的防碰撞监控方法，应用于防碰撞监控系统，防碰撞监控系统包括车载辅助终端，和安装在作业车辆的作业装置顶端的每个预设方向上的数据采集终端，该方法包括：通过识别采集的深度图像中的目标障碍物，根据深度图像构建包括作业车辆和目标障碍物的三维场景模型，以实现适用在不同场景下的安全防护监控。再在三维场景模型内，确定作业装置的未来运动轨迹及作业装置与目标障碍物的障碍物距离，根据该未来运动轨迹及障碍物距离生成预警信号，并发出预警提醒，可预防在施工时因作业车辆临近或碰撞障碍物而发生的破坏，可有效提醒作业人员安全作业。此外，还提出了防碰撞监控系统、设备和存储介质。