本技术涉及处理从以自动驾驶模式操作的车辆的一部分反射的传感器信号的自反射。当以自主驾驶模式操作时，给定时间点的车辆位姿信息和传感器位姿信息被确定。来自对环境的一次或多次扫描的返回信号被诸如激光雷达传感器的车载传感器接收。系统基于车辆位姿信息和传感器位姿信息评估在一个或多个传感器中给定的一个传感器与来自返回信号中选定的一个返回信号的接收点之间的线段是否与车辆的3D模型的任何表面相交。接收点被识别为自返回点。响应于将接收点识别为自返回点，车辆能够在自主驾驶模式下执行驾驶操作。