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公开(公告)号：CN114527478A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202111319937.1
申请日：2021-11-09
Applicant: 伟摩有限责任公司
Inventor： N.阿姆斯特朗-克鲁斯 , M.陈 , X.胡 , C.A.布雷利 , Y.蒋
IPC: G01S17/10 , G01S17/58 , G01S17/931
Abstract: 本公开的各方面和实施方式通过使用由AV的感测系统针对第一感测数据帧获得的第一点集到由AV的感测系统针对第二感测数据帧获得的第二点集的速度数据辅助的映射使能自主车辆(AV)应用中的高效的对象识别和跟踪来解决现有技术的缺点，第一点集和第二点集对应于AV的环境中的对象，并且使AV的驾驶路径根据所执行的映射被确定。
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公开(公告)号：CN114074682A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110895448.4
申请日：2021-08-05
Applicant: 伟摩有限责任公司
IPC: B60W60/00 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01C21/16
Abstract: 本技术涉及处理从以自动驾驶模式操作的车辆的一部分反射的传感器信号的自反射。当以自主驾驶模式操作时，给定时间点的车辆位姿信息和传感器位姿信息被确定。来自对环境的一次或多次扫描的返回信号被诸如激光雷达传感器的车载传感器接收。系统基于车辆位姿信息和传感器位姿信息评估在一个或多个传感器中给定的一个传感器与来自返回信号中选定的一个返回信号的接收点之间的线段是否与车辆的3D模型的任何表面相交。接收点被识别为自返回点。响应于将接收点识别为自返回点，车辆能够在自主驾驶模式下执行驾驶操作。
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公开(公告)号：CN113329927B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201980081504.1
申请日：2019-11-18
Applicant: 伟摩有限责任公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/02 , B60W10/20 , B60W40/105 , B62D53/08
Abstract: 本技术涉及具有关节分段的自动车辆，诸如牵引式挂车(图1A‑D)的挂车。本发明的各方面包括追踪挂车的姿态的方法，包括挂车相对于牵引车单元的取向(502)。从一个或多个车载传感器自动模式使车辆行驶时，姿态信息能够由车载的感知系统和/或计划系统使用。举例来说，基于激光雷达点云数据，使用诸如激光雷达传感器的车载传感器来检测挂车的实时姿态(1002)。基于点云数据来估计挂车的取向(1004)，并且根据关于挂车的其他信息和取向来确定姿态(1006)。本发明的各方面还包括确定传感器数据来自挂车的哪一侧。照相机还可以检测挂车标记信息，以补充分析。(232)分析传感器数据，以识别和追踪姿态。当以
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公开(公告)号：CN114599567A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202080074825.1
申请日：2020-10-15
Applicant: 伟摩有限责任公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/02 , B60W50/00 , B60R21/0134
Abstract: 本技术涉及跟踪自主车辆周围的环境中的对象。尽管存在各种传感器测量限制，但自主车辆的计算系统(110)确定在其环境中检测到的对象的准确运动特性。通过校正快速移动对象的运动失真(808)并考虑传感器数据收集的差异，可以以增强的准确度确定检测到的对象的运动特性(908)。针对来自多个传感器自旋的集群确定多组对应性，使得甚至当集群具有较少数据点时也能够使用表面匹配算法实现更好的对齐(904)。通过基于置信度级别选择假设也可以提高了效率。这些技术提供识别可以针对其准确确定偏航率的对象的类型。还可以通过累积对应于检测到的对象的关联集群来改进对象分类(186)。此外，可以使用此这样的技术缓解欠分割或过度分割。
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公开(公告)号：CN113329927A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201980081504.1
申请日：2019-11-18
Applicant: 伟摩有限责任公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/02 , B60W10/20 , B60W40/105 , B62D53/08
Abstract: 本技术涉及具有关节分段的自动车辆，诸如牵引式挂车(图1A‑D)的挂车。本发明的各方面包括追踪挂车的姿态的方法，包括挂车相对于牵引车单元的取向(502)。从一个或多个车载传感器(232)分析传感器数据，以识别和追踪姿态。当以自动模式使车辆行驶时，姿态信息能够由车载的感知系统和/或计划系统使用。举例来说，基于激光雷达点云数据，使用诸如激光雷达传感器的车载传感器来检测挂车的实时姿态(1002)。基于点云数据来估计挂车的取向(1004)，并且根据关于挂车的其他信息和取向来确定姿态(1006)。本发明的各方面还包括确定传感器数据来自挂车的哪一侧。照相机还可以检测挂车标记信息，以补充分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113260877A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201980087546.6
申请日：2019-10-11
Applicant: 伟摩有限责任公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/497 , G01S7/481 , G01S7/4861
Abstract: 本文描述了用于激光点云的方法和系统。该方法和系统可以包括在计算设备处从第一lidar数据源接收指示载具的环境的lidar数据，其中，lidar数据包括指示来自环境的反射位置的第一多个数据点，并且进一步包括每个数据点的相应强度。该方法和系统还包括确定第一多个数据点中的至少第一数据点的第一表面法线。该方法和系统还包括基于表面法线确定第一数据点的第一入射角。此外，该方法和系统包括基于第一入射角调整第一数据点的强度以创建第一数据点的第一调整强度。
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公开(公告)号：CN114074682B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202110895448.4
申请日：2021-08-05
Applicant: 伟摩有限责任公司
IPC: B60W60/00 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01C21/16
Abstract: 本技术涉及处理从以自动驾驶模式操作的车辆的一部分反射的传感器信号的自反射。当以自主驾驶模式操作时，给定时间点的车辆位姿信息和传感器位姿信息被确定。来自对环境的一次或多次扫描的返回信号被诸如激光雷达传感器的车载传感器接收。系统基于车辆位姿信息和传感器位姿信息评估在一个或多个传感器中给定的一个传感器与来自返回信号中选定的一个返回信号的接收点之间的线段是否与车辆的3D模型的任何表面相交。接收点被识别为自返回点。响应于将接收点识别为自返回点，车辆能够在自主驾驶模式下执行驾驶操作。
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公开(公告)号：CN113165656B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201980077545.3
申请日：2019-11-18
Applicant: 伟摩有限责任公司
IPC: B60W40/02 , B60W30/14 , B60W40/107 , G01S17/88 , G01S7/48
Abstract: 本技术涉及定位车辆(100)。作为一种方法，存储车辆的环境的第一LIDAR传感器扫描数据和车辆在捕获到第一LIDAR传感器扫描的位置处的定位数据(410)、(1110)。此后，车辆的计算设备后，接收车辆的环境的第二LIDAR传感器扫描数据。将第一LIDAR传感器扫描数据与第二LIDAR传感器扫描数据进行比较，以确定车辆是否已经移动。基于对车辆是否已经从该位置移动的确定，存储的定位数据用于定位车辆。还描述了其他方法。(110)被暂停，并随后恢复。在计算设备恢复之
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公开(公告)号：CN114518113A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202111374237.2
申请日：2021-11-19
Applicant: 伟摩有限责任公司
Abstract: 本公开的方面和实施方式涉及基于径向速度测量从点云过滤返回点。一种示例方法包括：由自主载具(AV)的感测系统接收表示包括多个返回点的点云的数据，每个返回点包括径向速度值和表示反射由感测系统发射的发射信号的反射区域位置坐标；将与给定返回点的径向速度值相关的至少一个阈值条件应用于多个返回点中的每一个，以识别多个返回点内的返回点的子集；从点云移除返回点的子集，以生成过滤的点云；以及识别由过滤的点云中的剩余返回点表示的对象。
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公开(公告)号：CN114127581A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202080050270.7
申请日：2020-06-25
Applicant: 伟摩有限责任公司
IPC: G01S17/10 , G01S7/4865 , G01S17/894 , G05D1/02 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 一种系统，包括：光检测和测距设备，其被配置为针对环境中的多个点中的每个相应点，生成表示相应点的物理特点的对应波形。该系统还包括：信号处理器，其被配置为基于每个相应点的对应波形，确定包括相应点的对应定位的表示的环境的地图。该系统还包括：嵌入模型，其被配置为针对每个相应点并基于对应波形，确定包括表示相应点的物理特点的多个值的对应向量。该系统还包括：特征检测器，其被配置为基于(i)多个点中的一个或多个点的对应定位和(ii)一个或多个点的对应向量，检测或分类物理特征。
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