提供了用于基于车辆正在其上行驶的道路的状况来控制车辆动作的方法和系统，该方法和系统包括：从车辆车载的一个或多个第一传感器获得关于道路的表面的第一传感器数据；从车辆车载的一个或多个第二传感器获得关于与车辆的操作有关的测量参数或与其有关的状况的第二传感器数据；从第一传感器数据生成多个道路表面通道图像，其中每个道路表面通道图像捕获第一传感器数据的特性中的多个方面之一；经由处理器，使用神经网络模型，基于所测量的参数和多个道路表面通道图像，对车辆正在其上行驶的道路的状况进行分类；以及基于道路的状况的分类来控制车辆动作。