本发明公开了一种中继协同无人机任务规划方法及装置，所述方法包括：步骤1，进行参数初始化；步骤2，通过Voronoi图生成任务环境空间以及可通信路径；步骤3，采用麻雀搜索算法SSA计算无人机即麻雀的适应度值，获取当前最优适应度值和最差适应度值，以及相对应的位置；步骤4，从适应度值较优的麻雀中，选取部分麻雀作为发现者，并进行发现者位置更新，将余下麻雀作为跟随者，并进行跟随者位置更新，从麻雀中选择部分麻雀作为警戒者，进行警戒者位置更新；步骤5，根据位置更新，重新计算麻雀的适应度值并更新历史最优麻雀位置，判断是否达到结束条件，如果达到，则输出最优麻雀位置，否则，执行步骤3。