本发明公开了臂式掘进机工作机构及其截割状态描述装置和描述方法，包括智能控制决策模块、用于检测轨迹方案与轨迹位置的坐标参数模块、用于检测全截割还是部分截割和顺逆截割自由面等的截割状态模块、用于感知截割位置与截割运动参数的截割状态参数模块、用于检测刀具三向载荷和截割能耗及截割状态参数的性能参数预测建模模块、用于检测煤岩截割阻抗和坚固性系数的煤岩性质分布描述模块；坐标参数模块、截割状态模块、截割状态参数模块、性能参数预测建模模块和煤岩性质分布描述模块与智能控制决策模块连接。本发明可用来实现悬臂式掘进机机构的智能控制与截割状态描述与评价，断面煤岩性质预测及其分布，掘进效率提高50％以上。