本发明公开了一种衣物夹取状态智能检测方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取夹持机构的第一图像信息，根据第一图像信息确定感兴趣区域；对感兴趣区域进行图像语义分割得到第一分割图像，根据第一分割图像确定衣物区域的第一特征值；获取拖动电机的第一电流信息和夹持舵机的第二电流信息，根据第一电流信息确定拖动负载信息，根据第二电流信息确定夹持负载信息；通过卡尔曼滤波算法对第一特征值、拖动负载信息以及夹持负载信息进行数据融合得到第一期望值，并根据第一期望值和预设的期望阈值确定叠衣系统的衣物夹取状态。本发明可实现多维度的衣物夹取状态检测，提高了叠衣系统的叠衣效率和用户的使用体验，可广泛应用于智能控制技术领域。