本发明公开了一种基于单抛盘模型的全自动投饵船均匀投饵的控制方法。该方法针对水产养殖池塘轮廓不规则、大小不确定，单抛盘投饵存在投饵密度分布不均匀、不对称、纵向饵量密度分布中心偏移等问题，使用GPS/BD导航系统确定投饵区域，结合单抛盘投饵饵料分布模型，规划正逆回字形投饵船作业路径。通过采用实时动态插点路径跟踪控制算法进行作业路径导航控制，结合控制船速、抛盘抛幅、饵料下料流量，实现在给定投饵区域内均匀投饵。本发明具有成本低、控制简单、均匀投饵精度高等优点，可以有效提高水产养殖投饵质量。