本发明涉及石油、天然气储运输管道检测领域，尤其涉及一种长输油管道自爬行检测仪器。具体是一种可自适管道内径，具有自主变径机构、多个独立变径驱动单元、智能传感管道检测单元的长距离油气管道自爬行检测仪器。包括：爬行器框架基体、驱动轮组件、检测单元模块、爬行器主控制器和多功能数据采集器。该系统在管道中工作时实现了自动适应管道内径变化，对管道内壁压力可调节实现驱动力的变化，采用多个驱动轮直接驱动，驱动效率高，行走速度快，具有无线通讯功能可以实时在线检测通讯，用于管道内检测，搭载金属缺陷检测传感器、图像视频记录仪，实现管道变形、表面腐蚀、管道内壁检测。