本公开的一个方面的物体跟踪装置(20)具备获取部(21)、物体检测部(22)、距离计算部(23)、速度计算部(24)、方位计算部(25)、候补生成部(26)、状态推定部(29)以及候补选择部(30)。候补生成部(26)具备基准速度计算部(27)和折回速度计算部(28)。基准速度计算部(27)计算根据移动体的移动速度而设定的速度下限值以上且最小的折回速度作为基准速度。折回速度计算部(28)计算将计算出的基准速度向正方向折回0～n(n为自然数)次的多个折回速度。