本发明涉及一种用于在使用超声波传感器(12，13，14，15)的情况下对在车辆(1)的周围环境中的对象(30)进行分类的方法，其中，发射超声波信号(20)，接收来自在周围环境中的对象(30)的超声回波(22，24)，并在使用最小二乘法的情况下确定反射点相对于所述超声波传感器(12，13，14，15)的位置，并且其中，持续地确定反射点并将所述反射点配属给在周围环境中的对象(30)。此外设置，确定与被配属给一个对象(30)的反射点的位置有关的所述离散度参数，并将所述离散度参数用作与该对象(30)的类型有关的分类标准。本发明的另外的方面涉及一种驾驶员辅助系统(100)以及一种包括这种驾驶员辅助系统(100)的车辆(1)。