本发明涉及无人机机械臂技术领域，公开了一种无人机伸缩悬臂测量装置，应用于无人机中，所述装置包括衔接座、伸缩悬臂机构、支撑机构、转接座和检测装置；衔接座固定连接于无人机；伸缩悬臂机构铰接于衔接座；转接座铰接于伸缩悬臂机构；支撑机构固定连接于转接座，支撑机构用于随着伸缩悬臂机构和转接座进行摆动；检测装置固定连接于支撑机构；伸缩悬臂机构用于带动支撑机构进行伸展或回缩。提高了无人机在锅炉内部检修飞行中测厚探头与壁面接触的适应性，通过扭力弹簧、拉伸弹簧和连杆等组成的伸缩结构实现测厚过程中连杆的柔性伸缩过程，解决因接触壁面测厚中对飞行器的位置和姿态控制精度要求过高的问题。