公开(公告)号：CN114536366B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202210207115.2

申请日：2022-03-04

申请人： 汕头大学 ,  华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 ,  华能(广东)能源开发有限公司

发明人： 张兴伟 ,  刘安仓 ,  孙伟鹏 ,  纪煜 ,  孙伟生 ,  杨略 ,  谢颖纨 ,  朱昌赐 ,  林典鹏 ,  欧文 ,  李伟青 ,  林志福 ,  冯海伟 ,  黄坚华 ,  罗鑫 ,  林少国 ,  江永 ,  黄平武 ,  郭子扬 ,  秦楠 ,  卢报安 ,  沈梓楠 ,  曹小龙 ,  郭鹏飞 ,  张文松 ,  徐浩渊 ,  张立杰 ,  张科 ,  陈新辉 ,  王双喜

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明实施例公开了一种用于无人机巡检的具有折纸伸缩杆的锅炉壁厚探测臂，包括支撑结构、悬置桁架，所述悬置桁架包括连接组件、折纸伸缩杆、探测器主体装置；所述折纸伸缩杆包括伸缩杆机构、折纸伸缩机构，伸缩杆机构包括至少两级伸缩杆，所述折纸伸缩机构套设于所述伸缩杆机构外，所述折纸伸缩机构由若干个正六棱柱折纸伸缩单元依次首尾连接形成；所述探测器主体装置安装于所述折纸伸缩杆头端；所述伸缩杆机构通过连所述连接组件与所述支撑结构连接。本发明实现了无人机探测过程中机械臂的自主伸缩，降低了无人机机械臂作业过程中对飞行精度和稳定性的要求；实现了对探测器磁吸附力的可调性；实现了机械臂结构简单、轻质、高效化。

公开(公告)号：CN114643596A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210256127.4

申请日：2022-03-15

申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 ,  汕头大学 ,  华能(广东)能源开发有限公司

发明人： 刘安仓 ,  张兴伟 ,  孙伟鹏 ,  纪煜 ,  孙伟生 ,  朱昌赐 ,  杨略 ,  林少国 ,  罗鑫 ,  谢颖纨 ,  林典鹏 ,  沈洋 ,  江永 ,  李伟青 ,  林志福 ,  王浩光 ,  黄坚华 ,  黄平武 ,  郭子扬 ,  秦楠 ,  卢报安 ,  沈梓楠 ,  曹小龙 ,  郭鹏飞 ,  张文松 ,  张立杰 ,  张科 ,  陈新辉 ,  王双喜

IPC分类号： B25J18/02 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  B64C39/02

摘要： 本发明涉及无人机机械臂技术领域，公开了一种无人机伸缩悬臂测量装置，应用于无人机中，所述装置包括衔接座、伸缩悬臂机构、支撑机构、转接座和检测装置；衔接座固定连接于无人机；伸缩悬臂机构铰接于衔接座；转接座铰接于伸缩悬臂机构；支撑机构固定连接于转接座，支撑机构用于随着伸缩悬臂机构和转接座进行摆动；检测装置固定连接于支撑机构；伸缩悬臂机构用于带动支撑机构进行伸展或回缩。提高了无人机在锅炉内部检修飞行中测厚探头与壁面接触的适应性，通过扭力弹簧、拉伸弹簧和连杆等组成的伸缩结构实现测厚过程中连杆的柔性伸缩过程，解决因接触壁面测厚中对飞行器的位置和姿态控制精度要求过高的问题。

公开(公告)号：CN116142460A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211516011.6

申请日：2022-11-29

申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 ,  华能(广东)能源开发有限公司 ,  汕头大学

发明人： 朱昌赐 ,  张兴伟 ,  刘安仓 ,  孙伟鹏 ,  纪煜 ,  杨略 ,  孙伟生 ,  林少国 ,  罗鑫 ,  吴波 ,  沈洋 ,  李伟青 ,  黄平武 ,  郭子扬 ,  江永 ,  秦楠 ,  欧文 ,  林志福 ,  高之羽 ,  张科 ,  陈新辉 ,  王双喜

IPC分类号： B64D1/00 ,  B64D47/08 ,  B64U10/14 ,  B64U20/87 ,  B64U101/00

摘要： 本发明公开了一种具有认知功能的动态仿生抓取无人机，包括：旋翼无人机主体，其顶部设置有安装平台，四周固定连接有旋转机翼，底部固定连接有两个对称的支架；抓取机构，其顶端固定于旋翼无人机主体下方，并设置于两个支架间；定位单元，其固定安装于安装平台上；相机单元，其固定安装于安装平台上；控制单元，其固定连接于安装平台上，并与旋转机翼和抓取机构、定位单元和相机单元电连接；本发明采用仿生抓取无人机进行工作时需要无人机有一定的自主认知能力，使得无人机可以自主控制飞行，可以具有目标识别的能力和仿生爪可以实现多种表面复杂的物体的精确抓取；本发明专利实现了无人机基于认知功能主动作业的能力。

公开(公告)号：CN114536366A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210207115.2

申请日：2022-03-04

申请人： 汕头大学 ,  华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 ,  华能(广东)能源开发有限公司

发明人： 张兴伟 ,  刘安仓 ,  孙伟鹏 ,  纪煜 ,  孙伟生 ,  杨略 ,  谢颖纨 ,  朱昌赐 ,  林典鹏 ,  欧文 ,  李伟青 ,  林志福 ,  冯海伟 ,  黄坚华 ,  罗鑫 ,  林少国 ,  江永 ,  黄平武 ,  郭子扬 ,  秦楠 ,  卢报安 ,  沈梓楠 ,  曹小龙 ,  郭鹏飞 ,  张文松 ,  徐浩渊 ,  张立杰 ,  张科 ,  陈新辉 ,  王双喜

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明实施例公开了一种用于无人机巡检的具有折纸伸缩杆的锅炉壁厚探测臂，包括支撑结构、悬置桁架，所述悬置桁架包括连接组件、折纸伸缩杆、探测器主体装置；所述折纸伸缩杆包括伸缩杆机构、折纸伸缩机构，伸缩杆机构包括至少两级伸缩杆，所述折纸伸缩机构套设于所述伸缩杆机构外，所述折纸伸缩机构由若干个正六棱柱折纸伸缩单元依次首尾连接形成；所述探测器主体装置安装于所述折纸伸缩杆头端；所述伸缩杆机构通过连所述连接组件与所述支撑结构连接。本发明实现了无人机探测过程中机械臂的自主伸缩，降低了无人机机械臂作业过程中对飞行精度和稳定性的要求；实现了对探测器磁吸附力的可调性；实现了机械臂结构简单、轻质、高效化。

公开(公告)号：CN217673245U

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202220566658.9

申请日：2022-03-15

申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 ,  汕头大学 ,  华能(广东)能源开发有限公司

发明人： 朱昌赐 ,  张兴伟 ,  刘安仓 ,  孙伟鹏 ,  纪煜 ,  孙伟生 ,  林少国 ,  杨略 ,  罗鑫 ,  谢颖纨 ,  林典鹏 ,  沈洋 ,  江永 ,  李伟青 ,  林志福 ,  黄坚华 ,  王浩光 ,  黄平武 ,  郭子扬 ,  秦楠 ,  卢报安 ,  沈梓楠 ,  曹小龙 ,  郭鹏飞 ,  张文松 ,  张立杰 ,  张科 ,  陈新辉 ,  王双喜

IPC分类号： B64D47/00 ,  G01B17/00 ,  G01B17/02

摘要： 本实用新型涉及无人机测量技术领域，公开了一种无人机伸缩悬臂测量装置，应用于无人机中，该装置包括：第一铰链连接座，固定连接于无人机；连杆机构，一端铰接于第一铰链连接座；第二铰链连接座，铰接于连杆机构的另一端；连板机构，一端铰接于第二铰链连接座；第三铰链连接座，铰接于连板机构的另一端；测量装置，固定连接于第三铰链连接座；连杆机构通过弹性机构滑动连接于连板机构。解决因接触壁面测厚中对飞行器的位置和姿态控制精度要求过高的问题。测量精准度较高，测量过程较便捷，省去大量人工人力。

公开(公告)号：CN217225568U

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202220458934.X

申请日：2022-03-04

申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 ,  华能(广东)能源开发有限公司 ,  汕头大学

发明人： 朱昌赐 ,  刘安仓 ,  孙伟鹏 ,  纪煜 ,  孙伟生 ,  张兴伟 ,  杨略 ,  谢颖纨 ,  林典鹏 ,  江永 ,  欧文 ,  李伟青 ,  林志福 ,  冯海伟 ,  黄坚华 ,  罗鑫 ,  林少国 ,  黄平武 ,  郭子扬 ,  秦楠 ,  卢报安 ,  沈梓楠 ,  曹小龙 ,  郭鹏飞 ,  张文松 ,  徐浩渊 ,  张立杰 ,  张科 ,  陈新辉 ,  王双喜

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/00

摘要： 本实用新型实施例公开了一种用于无人机巡检的具有折纸伸缩杆的锅炉壁厚探测臂，包括支撑结构、悬置桁架，所述悬置桁架包括连接组件、折纸伸缩杆、探测器主体装置；所述折纸伸缩杆包括伸缩杆机构、折纸伸缩机构，伸缩杆机构包括至少两级伸缩杆，所述折纸伸缩机构套设于所述伸缩杆机构外，所述折纸伸缩机构由若干个正六棱柱折纸伸缩单元依次首尾连接形成；所述探测器主体装置安装于所述折纸伸缩杆头端；所述伸缩杆机构通过连所述连接组件与所述支撑结构连接。本实用新型实现了无人机探测过程中机械臂的自主伸缩，降低了无人机机械臂作业过程中对飞行精度和稳定性的要求；实现了对探测器磁吸附力的可调性；实现了机械臂结构简单、轻质、高效化。

公开(公告)号：CN115027100A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210597337.X

申请日：2022-05-27

申请人： 汕头大学

发明人： 张兴伟 ,  郭嘉楠 ,  陈跃涛 ,  张科 ,  刘麒昊 ,  唐浩 ,  吴绪朔

IPC分类号： B31F1/28

摘要： 本发明公开了一种新型的智能化裱卡生产线，包括面纸输入装置、卡纸输入装置、降耗涂胶机构、对位输送机构、压合机构、集控模块，所述面纸输入装置和所述对位输送机构之间设置有面纸传送装置，所述对位输送机构内设置有辅助加热装置。有益效果：实现全自动的面纸、卡纸输入、粘合，减少人工使用，提高生产效率、降低生产成本。

公开(公告)号：CN112340015A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011332980.7

申请日：2020-11-24

申请人： 汕头大学

发明人： 张兴伟 ,  陈永辉 ,  赵永杰 ,  刘麒昊 ,  李洁 ,  张科

IPC分类号： B64C33/00 ,  B64C33/02

摘要： 本发明实施例公开了一种可以实现扑动扭转复合运动的仿生扑翼执行机构，包括机架、电机、第一齿轮、主摆动机构、辅摆动机构，所述主摆动机构包括左、右异形齿轮摆杆、联动摆杆，所述第一齿轮与所述左、右异形齿轮摆杆任其一形成第一曲柄摆动导杆机构；所述机架两侧上分别摆动设置有所述联动摆杆，所述联动摆杆与所述左、右异形齿轮摆杆之间形成第二曲柄摆动导杆机构，所述主摆动机构、辅摆动机构结构对称且分别设置于所述机架前后侧，所述辅摆动机构通过传动轴与所述第一齿轮同步联动。采用本发明，可微型化程度更高，扑动幅度更接近昆虫实际飞行的水平，并且可以实现翅翼的大角度主动扭转，具有很高的仿生水平和应用价值。

公开(公告)号：CN113538342B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202110711510.X

申请日：2021-06-25

申请人： 汕头大学 ,  汕头市东方科技有限公司

发明人： 张兴伟 ,  陈满 ,  张科 ,  郭嘉楠 ,  彭宇瑞 ,  杨海林

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于卷积神经网络的铝质气雾罐涂层质量检测方法，包括步骤：获取生产线上的铝质气雾罐产品的拍照样本；将所述拍照样本进行分类，完成原始图像数据标记；进行数据增强，并构建样本数据集；建立网格模型：Fine tuning‑GoogLeNet和Fine tuning‑ResNet18，经过训练后输入新的图像数据，利用经过训练的缺陷判别模型进行图像分类预测，将预测概率最高的图像数据标签作为判断依据。采用本发明，对铝质气雾罐涂层的内、外涂层质量检测准确率分别达到99.38％和96.4％，且效率高，与人工目测检测相比速度更快、准确率和可靠性更高；比传统基于特征提取的机器视觉检测方式的场景适应能力更强、鲁棒性更好，能降低企业成本和提高产品质量检测的效率。

公开(公告)号：CN116252962A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202310247561.0

申请日：2023-03-14

申请人： 汕头大学

发明人： 张兴伟 ,  麦卓锐 ,  吴绪朔 ,  唐浩 ,  刘兴 ,  陈剑桥 ,  张科

IPC分类号： B64F5/60

摘要： 本发明公开了一种多自由度的扑翼机起降装置及测试装置，以其中一个为例，一种多自由度的扑翼机起降装置，包括：架体；控制器；直线模块，直线模块驱动连接有滑动架，滑动架设置有旋转平台；俯仰模块；滚转模块，俯仰模块驱动滚转模块做俯仰运动；悬臂，滚转模块驱动悬臂转动；释放模块，释放模块用于夹持或释放扑翼机；动能弹性件，其前端连接在悬臂上、后端与释放模块连接，动能弹性件为释放模块提供动能；牵引模块，牵引模块驱动连接释放模块，且使动能弹性件拉伸或释放；位置检测器，位置检测器用于检测释放模块滑动至动能弹性件原长的位置，位置检测器、牵引模块、释放模块、滚转模块、俯仰模块、直线模块六者均与控制器电性连接。