本发明公开了一种基于机载视觉的无人机辅助定位方法及系统，该方法针对卫星信号拒止环境，利用机载单目摄像机与地面视觉靶标，根据飞行控制器提供的无人机姿态角、高度以及卫星信号丢失前的经纬度信息，能实时为无人机提供定位信息，以保持无人机与地面靶标的相对位置关系。该方法采用机载视觉的无源定位，具有直观、不易被干扰等优点，可以作为无人机独立的定位系统，提供无人机起降、跟随过程中的相对位置信息和定位坐标信息。同时，采用大小靶标重叠的方法，地面大靶标中含有小靶标。解决了无人机起降过程中，由于视场角而导致无法拍摄到完整地面靶标的问题。