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公开(公告)号：CN114627395B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210531603.9
申请日：2022-05-17
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了基于嵌套靶标的多旋翼无人机角度分析方法、系统及终端，涉及无人机技术领域，其技术方案要点是：提取检测到的靶标目标的连通域，并依据连通域从靶标目标中分割出完整的内靶标、外靶标，以及依据飞行高度值和高度区间阈值选取内靶标或外靶标作为参考靶标；依据模板靶标的配置尺寸对参考靶标归一化处理，并计算参考靶标的特征向量；计算参考靶标的特征向量与特征向量矩阵之间的相似度，得到相似度矩阵；以相似度矩阵的最大值不小于预设阈值来判断靶标检测正确，若正确，则执行步骤A或步骤B。本发明采用大小靶标嵌套的设计模式，保证在无人机起飞和降落过程中由于高度变化导致视场实际空间范围的变化时，视场中存在完整的目标。
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公开(公告)号：CN114689030A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210611516.4
申请日：2022-06-01
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机载视觉的无人机辅助定位方法及系统，该方法针对卫星信号拒止环境，利用机载单目摄像机与地面视觉靶标，根据飞行控制器提供的无人机姿态角、高度以及卫星信号丢失前的经纬度信息，能实时为无人机提供定位信息，以保持无人机与地面靶标的相对位置关系。该方法采用机载视觉的无源定位，具有直观、不易被干扰等优点，可以作为无人机独立的定位系统，提供无人机起降、跟随过程中的相对位置信息和定位坐标信息。同时，采用大小靶标重叠的方法，地面大靶标中含有小靶标。解决了无人机起降过程中，由于视场角而导致无法拍摄到完整地面靶标的问题。
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公开(公告)号：CN114627395A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210531603.9
申请日：2022-05-17
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了基于嵌套靶标的多旋翼无人机角度分析方法、系统及终端，涉及无人机技术领域，其技术方案要点是：提取检测到的靶标目标的连通域，并依据连通域从靶标目标中分割出完整的内靶标、外靶标，以及依据飞行高度值和高度区间阈值选取内靶标或外靶标作为参考靶标；依据模板靶标的配置尺寸对参考靶标归一化处理，并计算参考靶标的特征向量；计算参考靶标的特征向量与特征向量矩阵之间的相似度，得到相似度矩阵；以相似度矩阵的最大值不小于预设阈值来判断靶标检测正确，若正确，则执行步骤A或步骤B。本发明采用大小靶标嵌套的设计模式，保证在无人机起飞和降落过程中由于高度变化导致视场实际空间范围的变化时，视场中存在完整的目标。
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公开(公告)号：CN118605578B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411080634.2
申请日：2024-08-08
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于微型无人机蜂群的搜索系统，采用高空搜索和低空搜索结合的方式，精确的识别出陌生场景的各类元素，目标位置，提高了操作人员对陌生环境的感知能力。采用了双目深度相机进行环境感知，在低空搜索时让无人机具备避障及GPS信号弱的场景下的飞行能力，提升了蜂群发现遮蔽处目标的能力。可以针对不同的搜索场景采用不同的搜索航线，提升了蜂群整体的搜索效率。同时，采用了可折叠的无人机平台，能够快速放入携行包，操作简单、便携。另外，还可以采用独立的基于单片机的飞行控制模块，可靠性高，保证飞行安全。
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公开(公告)号：CN118605578A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411080634.2
申请日：2024-08-08
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于微型无人机蜂群的搜索系统，采用高空搜索和低空搜索结合的方式，精确的识别出陌生场景的各类元素，目标位置，提高了操作人员对陌生环境的感知能力。采用了双目深度相机进行环境感知，在低空搜索时让无人机具备避障及GPS信号弱的场景下的飞行能力，提升了蜂群发现遮蔽处目标的能力。可以针对不同的搜索场景采用不同的搜索航线，提升了蜂群整体的搜索效率。同时，采用了可折叠的无人机平台，能够快速放入携行包，操作简单、便携。另外，还可以采用独立的基于单片机的飞行控制模块，可靠性高，保证飞行安全。
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公开(公告)号：CN114993299B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210562134.7
申请日：2022-05-23
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于超宽带的无人机辅助定位方法及系统，该方法包括获取第一超宽带定位模组的姿态数据及所述第一超宽带定位模组与第二超宽带定位模组之间的测距值；通过扩展卡尔曼滤波算法融合所述姿态数据以及所述测距值。在超宽带基站间距受限的情况下，通过对测距和定位两个阶段进行优化，从而提升超宽带定位精度。采用扩展卡尔曼滤波算法融合超宽带测距与姿态数据，动态调整测量噪声统计特性，降低超宽带测距误差，进而提升了超宽带测距定位精度，降低了无人机对卫星信号的依赖性，综合了超宽带测距和惯性导航定位，解决了系留无人机在卫星信号拒止环境下无法定位的问题。
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公开(公告)号：CN114993299A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210562134.7
申请日：2022-05-23
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于超宽带的无人机辅助定位方法及系统，该方法包括获取第一超宽带定位模组的姿态数据及所述第一超宽带定位模组与第二超宽带定位模组之间的测距值；通过扩展卡尔曼滤波算法融合所述姿态数据以及所述测距值。在超宽带基站间距受限的情况下，通过对测距和定位两个阶段进行优化，从而提升超宽带定位精度。采用扩展卡尔曼滤波算法融合超宽带测距与姿态数据，动态调整测量噪声统计特性，降低超宽带测距误差，进而提升了超宽带测距定位精度，降低了无人机对卫星信号的依赖性，综合了超宽带测距和惯性导航定位，解决了系留无人机在卫星信号拒止环境下无法定位的问题。
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公开(公告)号：CN118012096B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410164307.9
申请日：2024-02-05
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同跟踪系统，将无人机集群中的僚机再次细化为搜索机和伴飞无人机，在伴飞无人机消耗完毕之前搜索机只执行搜索任务，伴飞无人机只执行跟踪任务，细化僚机分工，避免僚机同时执行多重任务。搜索机和伴飞机拥有两套独立存在且互不干扰的规划系统，且搜索无人机和伴飞无人机只有在数量变化后才会触发任务重规划，这将大大减小任务规划系统的负荷。解决了局部信息不一致给集群自主决策和自主规划带来的问题，减少了任务时变和耦合给集群自主决策和规划带来的问题。
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公开(公告)号：CN118012096A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410164307.9
申请日：2024-02-05
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同跟踪系统，将无人机集群中的僚机再次细化为搜索机和伴飞无人机，在伴飞无人机消耗完毕之前搜索机只执行搜索任务，伴飞无人机只执行跟踪任务，细化僚机分工，避免僚机同时执行多重任务。搜索机和伴飞机拥有两套独立存在且互不干扰的规划系统，且搜索无人机和伴飞无人机只有在数量变化后才会触发任务重规划，这将大大减小任务规划系统的负荷。解决了局部信息不一致给集群自主决策和自主规划带来的问题，减少了任务时变和耦合给集群自主决策和规划带来的问题。
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公开(公告)号：CN117073651A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311139903.3
申请日：2023-09-04
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机磁罗盘校准方法、装置、设备及存储介质，该方法基于已校准磁罗盘数据，使用BP神经网络对未校准磁罗盘数据进行修正，为磁航向计算提供更精准的数据。相比传统磁罗盘校准方法，完全更改了校准流程，不需要多人协同即可完成对中型无人机的磁罗盘校准，获取准确的磁航向。主要用于中型、大型无人机磁罗盘校准时使用。采用本校准策略，将扩大无人机磁罗盘校准操作适用环境范围，增加磁航向数据冗余性，降低校准操作环境要求，降低人力和时间成本。
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