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公开(公告)号：CN114993299A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210562134.7
申请日：2022-05-23
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于超宽带的无人机辅助定位方法及系统，该方法包括获取第一超宽带定位模组的姿态数据及所述第一超宽带定位模组与第二超宽带定位模组之间的测距值；通过扩展卡尔曼滤波算法融合所述姿态数据以及所述测距值。在超宽带基站间距受限的情况下，通过对测距和定位两个阶段进行优化，从而提升超宽带定位精度。采用扩展卡尔曼滤波算法融合超宽带测距与姿态数据，动态调整测量噪声统计特性，降低超宽带测距误差，进而提升了超宽带测距定位精度，降低了无人机对卫星信号的依赖性，综合了超宽带测距和惯性导航定位，解决了系留无人机在卫星信号拒止环境下无法定位的问题。
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公开(公告)号：CN118012096B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410164307.9
申请日：2024-02-05
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同跟踪系统，将无人机集群中的僚机再次细化为搜索机和伴飞无人机，在伴飞无人机消耗完毕之前搜索机只执行搜索任务，伴飞无人机只执行跟踪任务，细化僚机分工，避免僚机同时执行多重任务。搜索机和伴飞机拥有两套独立存在且互不干扰的规划系统，且搜索无人机和伴飞无人机只有在数量变化后才会触发任务重规划，这将大大减小任务规划系统的负荷。解决了局部信息不一致给集群自主决策和自主规划带来的问题，减少了任务时变和耦合给集群自主决策和规划带来的问题。
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公开(公告)号：CN113859566B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111273782.2
申请日：2021-10-29
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种车载无人机升降调平起降平台、装置及方法，包括：平台本体以及两组升降机构，平台本体一侧形成用于停载无人机的承载表面，升降机构分设于所述平台本体另一侧的两端，且升降机构的伸缩端与平台本体连接；倾角检测装置包括倾角检测传感器以及与所述倾角检测传感器信号连接的控制器，倾角检测传感器用于检测平台本体承载表面的倾斜角度；以及驱动机构，驱动机构用于分别控制两组所述升降机构动作，且所述驱动机构与所述控制器信号连接，通过在平台本体上设置倾角检测装置，用于检测平台本体承载表面的倾斜角度，控制器根据检测到的倾斜角度发送控制指令给驱动机构从而控制升降机构动作调整平台高度，使飞机能够正常起飞和降落。
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公开(公告)号：CN118012096A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410164307.9
申请日：2024-02-05
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同跟踪系统，将无人机集群中的僚机再次细化为搜索机和伴飞无人机，在伴飞无人机消耗完毕之前搜索机只执行搜索任务，伴飞无人机只执行跟踪任务，细化僚机分工，避免僚机同时执行多重任务。搜索机和伴飞机拥有两套独立存在且互不干扰的规划系统，且搜索无人机和伴飞无人机只有在数量变化后才会触发任务重规划，这将大大减小任务规划系统的负荷。解决了局部信息不一致给集群自主决策和自主规划带来的问题，减少了任务时变和耦合给集群自主决策和规划带来的问题。
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公开(公告)号：CN116923752A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311093724.0
申请日：2023-08-29
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
IPC分类号： B64U30/293 , B64U10/14 , B64U20/50
摘要： 本发明公开了一种折叠旋翼飞行器，结构紧凑，可靠性高；采用扭簧型式的折叠机构，可自动起飞，缩短无人机的准备时间；高低错位布置机臂，能够最大化的降低无人机折叠尺寸的占用空间，利于收纳盒体积缩小；无人机在极限展开位置扭簧仍然可以提供一定扭矩，抵消飞行外力，保证机臂稳定不抖动。采用挡块设计保证机臂同时展开，抵消产生的惯性力，保证起飞稳定。
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公开(公告)号：CN115107988A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210854979.3
申请日：2022-07-19
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
IPC分类号： B64C1/22
摘要： 本发明公开了一种货物装卸装置及无人货运飞机，该装置包括导轨单元，所述导轨单元设置于飞机货舱地板上，所述导轨单元包括第一导轨、第二导轨以及位于所述第一导轨与所述第二导轨之间的若干第三导轨。该装置可以在原飞机的货舱结构基础上进行改造，不会对原机结构造成破坏，保证了原机的结构安全性；充分利用原机的结构设计特点，货物装卸装置安装、拆除方便，便于简化原型机的改装过程，便于货物装卸装置各零部件的维修检查和替换；货物装卸过程简便，货物的装卸和固定充分考虑了人员的操作空间，货物运输箱的固定操作方便；货物运输箱的移动均在万向滚珠上进行，充分减轻了人工的操作负担。
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公开(公告)号：CN113859566A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111273782.2
申请日：2021-10-29
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种车载无人机升降调平起降平台、装置及方法，包括：平台本体以及两组升降机构，平台本体一侧形成用于停载无人机的承载表面，升降机构分设于所述平台本体另一侧的两端，且升降机构的伸缩端与平台本体连接；倾角检测装置包括倾角检测传感器以及与所述倾角检测传感器信号连接的控制器，倾角检测传感器用于检测平台本体承载表面的倾斜角度；以及驱动机构，驱动机构用于分别控制两组所述升降机构动作，且所述驱动机构与所述控制器信号连接，通过在平台本体上设置倾角检测装置，用于检测平台本体承载表面的倾斜角度，控制器根据检测到的倾斜角度发送控制指令给驱动机构从而控制升降机构动作调整平台高度，使飞机能够正常起飞和降落。
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公开(公告)号：CN118605578B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411080634.2
申请日：2024-08-08
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于微型无人机蜂群的搜索系统，采用高空搜索和低空搜索结合的方式，精确的识别出陌生场景的各类元素，目标位置，提高了操作人员对陌生环境的感知能力。采用了双目深度相机进行环境感知，在低空搜索时让无人机具备避障及GPS信号弱的场景下的飞行能力，提升了蜂群发现遮蔽处目标的能力。可以针对不同的搜索场景采用不同的搜索航线，提升了蜂群整体的搜索效率。同时，采用了可折叠的无人机平台，能够快速放入携行包，操作简单、便携。另外，还可以采用独立的基于单片机的飞行控制模块，可靠性高，保证飞行安全。
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公开(公告)号：CN118605578A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411080634.2
申请日：2024-08-08
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于微型无人机蜂群的搜索系统，采用高空搜索和低空搜索结合的方式，精确的识别出陌生场景的各类元素，目标位置，提高了操作人员对陌生环境的感知能力。采用了双目深度相机进行环境感知，在低空搜索时让无人机具备避障及GPS信号弱的场景下的飞行能力，提升了蜂群发现遮蔽处目标的能力。可以针对不同的搜索场景采用不同的搜索航线，提升了蜂群整体的搜索效率。同时，采用了可折叠的无人机平台，能够快速放入携行包，操作简单、便携。另外，还可以采用独立的基于单片机的飞行控制模块，可靠性高，保证飞行安全。
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公开(公告)号：CN118336861A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410433974.2
申请日：2024-04-11
申请人： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种防倒灌及反电动势吸收电路，在输入电源的控制下由MOS管与二极管串联方式解决输入电源至锂电池的倒灌问题，提升锂电池使用寿命；利用备用的锂电池(蓄电单元)吸收反电动势，将反电动势转化为化学能存储，实现了绿色能源，同时降低对输入电源的影响；采用可调的采样电压及隔离驱动控制方式，提高了反电动势吸收的适应性和可靠性。解决了系留无人机的输入电源倒灌至备用的锂电池问题，提升了锂电池使用寿命。
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