本发明公开了一种高压水射流钢轨打磨系统，包括设置于轨道上的车体组件、前动力转向架及后动力转向架所述车体组件上设置有牵引系统、增压系统、检测系统、清洁系统、磨料供给系统、打磨系统及电气控制系统；所述牵引系统、增压系统、打磨系统、磨料供给系统及电气控制系统均设置于车体组件的中部；磨料供给系统包括设置于打磨系统上方的磨料桶、磨料管路及电控转置阀；还公开对应打磨效率优化控制方法；前期采用强度高的粗打磨，用于处理明显的波磨、肥边等；后期采用精度高的精打磨，实现打磨效率的优化；避免欠打磨或过打磨，独立实现多自由度的打磨姿态调节；实现打磨效率的优化，实现自适应、智能化打磨作业，进一步优化打磨效率。