本发明涉及一种预制梁外模打磨装置，是由打磨模块、俯仰模块、STM32控制模块、底盘模块、轮轴模块和支撑模块组成的。通过俯仰模块的电动推杆调整俯仰角，使打磨装置紧贴在预制梁外模板上，并将打磨机构安装在带有控制模块的小车上，在控制模块的操纵下小车沿固定导轨往复运动，是一种自动化较高的外模打磨装置，属于建筑施工设备领域。该发明的有益之处是能够利用智能化的执行打磨工作，在保证打磨效率、提升打磨质量的同时，减轻工作人员负担，保护工作人员健康。