本发明公开了一种水下气囊驱动自动复位伸缩密封装置，该密封装置在其内部设置了密封组件，配合精确定位装置工作。当精确定位装置行走移动时，本装置可将精确定位装置同凝汽器管板脱离，方便实现精确定位。当精确定位装置行走移动到目标位置时，本装置将密封组件推出，对冷却管排密封覆盖，实现高压投球水与外部循环水隔离，保持高压投球水的压力，实现高效清洗。本发明采用橡胶气囊作为密封装置驱动件，将通气管道接口降到了一个，大大提高了系统运行可靠性。本发明可精确定位全区域冷却管，但是在清洗时配备密封装置将高压投球水与外部循环水隔离，保持高压投球水的压力，实现高效清洗。