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公开(公告)号：CN117415809A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311407072.3
申请日：2023-10-26
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 江永 , 陈顺宝 , 李太江 , 张瑞刚 , 李巍 , 陈盛广 , 刘立营 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 孙猛 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋
摘要： 本申请提出一种用于凝汽器检测的正压爬壁机器人运动控制方法及系统，所述方法包括：获取正压爬壁机器人进行凝汽器检测时的爬壁角速度数据和预设的机器人运行速度；根据所述爬壁角速度数据确定所述机器人的爬壁姿态；根据所述机器人的爬壁姿态和预设的机器人运行速度确定所述机器人控制数据参考值；基于所述机器人控制数据参考值对所述机器人的进行匀速运行控制。本申请提出的技术方案，实现了正压爬壁机器人的匀速控制，同时该正压爬壁机器人运动控制可以控制机器人在非磁性材料且多孔的管板上爬行，应用范围广且控制简单。
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公开(公告)号：CN115077293A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210744422.4
申请日：2022-06-28
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种光电探测胶球计数器，该计数器将计数器管道设置在胶球清洗回球管道上，计数器管道的两侧分别设置有一个光电开关，通过胶球通过时，对光电的遮挡次数以及遮挡时间，能够计算出胶球的回收数量，进一步的推算出收球率并可监视胶球清洗系统运行状态。
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公开(公告)号：CN117262055A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311407079.5
申请日：2023-10-26
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 江永 , 陈顺宝 , 李太江 , 张瑞刚 , 李巍 , 陈盛广 , 刘立营 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 孙猛 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明提出一种适用于凝汽器管板检测的正压爬壁机器人和检测方法。本发明的适用于凝汽器管板检测的正压爬壁机器人，包括：架体，架体在第一方向具有相背的第一侧面和第二侧面，第一方向与上下方向呈夹角；多个车轮，多个车轮可转动地设在架体的第一侧面上，架体可通过多个车轮在凝汽器的管板上移动；第一驱动器，第一驱动器设在架体上，第一驱动器可带动多个车轮的至少部分转动；增压器，增压器设在架体的第二侧面上，增压器具有排风部，排风部的排风方向在第一方向上背向车轮，增压器可利用风力将架体上的车轮抵靠在凝汽器的管板上；探测器。因此，根据本发明的适用于凝汽器管板检测的正压爬壁机器人具有提高检测凝汽器管束效率的优点。
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公开(公告)号：CN117022487A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310969192.6
申请日：2023-08-02
申请人： 西安热工研究院有限公司 , 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂
发明人： 李巍 , 李太江 , 张瑞刚 , 刘立营 , 杨略 , 纪煜 , 罗鑫 , 蔡焕捷 , 陈顺宝 , 周雨锋 , 孙伟生 , 林楚伟 , 陈鸿伟 , 乔桂 , 李伟青 , 冯海伟 , 江永 , 陈盛广 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王彩侠 , 刘思静 , 黄坚华 , 王浩光 , 李立雄 , 陈延波
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种爬壁机器人防护组件及爬壁装置，其中，爬壁机器人防护组件包括安装架、伸缩组件和电控吸盘。所述安装架用于与爬壁机器人相连；所述伸缩组件的一端可转动地与所述安装架相连；所述电控吸盘可转动地与所述伸缩组件的另一端相连并在吸附位置和脱离位置之间可运动地设置，位于所述吸附位置的所述电控吸盘吸附于所述爬壁机器人的行走面，位于所述脱离位置的所述电控吸盘与所述行走面脱离。本发明的爬壁机器人防护组件能够吸附于爬壁机器人的行走面以对爬壁机器人进行防护。
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公开(公告)号：CN116990383A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310953618.9
申请日：2023-07-31
申请人： 西安热工研究院有限公司 , 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂
发明人： 李太江 , 李巍 , 陈盛广 , 纪煜 , 杨略 , 吴波 , 林楚伟 , 乔桂 , 李生文 , 张瑞刚 , 王彩侠 , 李聚涛 , 孙琦 , 王奇 , 刘思静 , 李伟青 , 郭子扬 , 冯海伟 , 黄坚华 , 江永 , 王浩光 , 陈顺宝 , 黄勃 , 周雨锋 , 孙猛 , 孟祥群 , 魏楷
IPC分类号： G01N27/90
摘要： 本发明公开了一种电站凝汽器换热器管束自动涡流检测系统及方法，包括涡流中控器、复合电缆、发射器、电缆盘组件、发射器、驱动组件及涡流探头；复合电缆的一端缠绕于所述电缆盘组件上，复合电缆的另一端经驱动组件及发射器与涡流探头相连接，涡流中控器与复合电缆相连接；电缆盘组件能够对复合电缆进行回收，驱动组件能够对复合电缆施加夹紧力，并驱动复合电缆伸出，继而带动涡流探头伸入到换热器管束内，该系统及方法能够实现对凝汽器换热器管束自动涡流检测，且效率高，检测速度均匀，推拔力可控，能连续长时对凝汽器换热器管束进行自动涡流检测。
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公开(公告)号：CN116852369A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310939102.9
申请日：2023-07-27
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 蔡焕捷 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 陈顺宝 , 李巍 , 李太江 , 张瑞刚 , 陈盛广 , 李生文 , 刘立营 , 王彩侠 , 孙琦 , 娄正计 , 李立雄 , 郭子扬 , 曹小龙 , 陈延波 , 孟祥群 , 程晔锋 , 田周建 , 王奇
摘要： 本申请提出一种管板检测机器人的运动轨迹规划方法及装置，涉及机器人运动控制技术领域。其中，机器人包括图像采集装置和多个爬行足，方法包括：获取图像采集装置采集的凝汽器管板端面图像；根据凝汽器管板端面图像，获取凝汽器管板端面内留白区域和凝汽器管板端面内各个管道的状态信息；确定预设运动步长和预设运动方向，并根据预设运动步长和预设运动方向获取多个爬行足的运动规划位置；根据凝汽器管板端面内留白区域、凝汽器管板端面内各个管道的状态信息和运动规划位置，确定多个爬行足的目标运动方向和目标运动步长。本申请可准确规划机器人的运动轨迹以适应实际管板上管束的排列，使得机器人可跨越一定宽度的障碍区域。
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公开(公告)号：CN114838130A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210441623.7
申请日：2022-04-25
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下气囊驱动自动复位伸缩密封装置，该密封装置在其内部设置了密封组件，配合精确定位装置工作。当精确定位装置行走移动时，本装置可将精确定位装置同凝汽器管板脱离，方便实现精确定位。当精确定位装置行走移动到目标位置时，本装置将密封组件推出，对冷却管排密封覆盖，实现高压投球水与外部循环水隔离，保持高压投球水的压力，实现高效清洗。本发明采用橡胶气囊作为密封装置驱动件，将通气管道接口降到了一个，大大提高了系统运行可靠性。本发明可精确定位全区域冷却管，但是在清洗时配备密封装置将高压投球水与外部循环水隔离，保持高压投球水的压力，实现高效清洗。
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公开(公告)号：CN117144221A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311190997.7
申请日：2023-09-15
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 江永 , 陈顺宝 , 李太江 , 张瑞刚 , 李巍 , 陈盛广 , 刘立营 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 孙猛 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋
摘要： 本发明属于金属间化合物材料领域，具体涉及一种耐磨轴承材料及其制备方法和应用。本发明实施例公开的一种耐磨轴承材料，包括：Ni：45～50％，Ti：45～50％，Hf：3～6％，W：1～3％，B：0.5～6％，以原子个数百分比计。该合金具备极高的耐磨性能和优异的耐疲劳寿命，进而满足复杂恶劣工况的工作需求，能够应用于工作条件严苛的机器人谐波减速机的轴承中。
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公开(公告)号：CN115247978A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210880109.3
申请日：2022-07-25
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种胶球定量分配器和分配方法，该分配在一个壳体内设置有分区存储胶球的隔腔，使得胶球能够均匀的被分装在多个隔腔中，通过扇形状的上挡板，使得胶球能够均匀的分散在各个隔腔中，通过设置有圆孔的下挡板，胶球能够定量的从一个隔腔中输出，该胶球定量分配器可储存大量胶球，通过特殊的定量分配装置将胶球分为一定数量的组，分次发射。在数次发射的时间内，胶球会被回收，补充胶球定量分配器的消耗，以减小间断发球时间，通过系统工作效率。
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公开(公告)号：CN118000607A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410165578.6
申请日：2024-02-05
申请人： 西安热工研究院有限公司 , 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂
发明人： 孙琦 , 李巍 , 李太江 , 陈盛广 , 李生文 , 娄正计 , 纪煜 , 杨略 , 吴波 , 林楚伟 , 乔桂 , 张瑞刚 , 李聚涛 , 王博 , 田周建 , 程晔锋 , 李伟青 , 郭子扬 , 冯海伟 , 黄坚华 , 江永 , 王浩光 , 陈顺宝 , 周雨锋 , 郑文炳 , 孙猛
IPC分类号： A47L1/02
摘要： 本发明提出一种擦窗式悬挂机器人、凝汽器和凝汽器管板检测方法。本发明的擦窗式悬挂机器人，包括：第一座体，第一座体沿第一方向延伸；第一滑动部，第一滑动部沿第一方向可移动地设在第一座体上；第一驱动器；第二座体，第二座体设在第一滑动部上，第二座体沿第二方向延伸；第二滑动部，第二滑动部沿第二方向可移动地设在第二座体上；第二驱动器；旋转杆，旋转杆的第一端部可转动地设在第二滑动部上；第三驱动器；检测器，检测器设在旋转杆的第二端部上。因此，根据本发明的擦窗式悬挂机器人具有结构简单和便于对凝汽器管板进行检测的优点。
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