本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，所述计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据图像获取装置提供的手术视野信息判断手术器械是否在手术视野内；当所述手术器械位于所述手术视野外时，规划运动方案，并使连接所述图像获取装置的图像臂和/或连接所述手术器械的工具臂执行所述运动方案，使得所述手术器械回到所述手术视野内；控制所述图像臂和/或所述工具臂执行所述运动方案。将该计算机可读存储程序应用于手术机器人时，可提高手术安全性和可控性。