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公开(公告)号：CN112245014B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202011190674.4
申请日：2020-10-30
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种医疗机器人、检测机械臂碰撞的方法及存储介质，所述医疗机器人包括执行端和中央控制单元，其中：所述执行端包括至少两个执行组件，所述执行组件用于被操作者控制进行手术操作；所述中央控制单元用于根据每个所述执行组件的预期位姿，结合预设的执行组件包围盒模型，获得每个所述执行组件包围盒模型的预期位姿，并通过碰撞检测算法判断所述执行组件之间是否发生碰撞，在对患者进行手术操作的过程中，能够自动进行碰撞检测，提高了手术过程的安全性。
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公开(公告)号：CN115177365A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110313589.0
申请日：2021-03-24
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，所述计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据患者体内的目标区域的第一图像信息建立所述目标区域的第一三维模型；根据穿过患者体表的打孔装置的打孔末端的第二图像信息和所述第一三维模型获取打孔状态信息，并生成指引信息。将所述计算机可读存储介质应用于手术机器人系统时，可监控打孔状态并生成指引信息，极大地降低了打孔操作对施术者的经验的依赖，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN114848153A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110152672.4
申请日：2021-02-03
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，所述计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据图像获取装置提供的手术视野信息判断手术器械是否在手术视野内；当所述手术器械位于所述手术视野外时，规划运动方案，并使连接所述图像获取装置的图像臂和/或连接所述手术器械的工具臂执行所述运动方案，使得所述手术器械回到所述手术视野内；控制所述图像臂和/或所述工具臂执行所述运动方案。将该计算机可读存储程序应用于手术机器人时，可提高手术安全性和可控性。
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公开(公告)号：CN115192195A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110313591.8
申请日：2021-03-24
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据手术对象体内的第一图像信息建立三维模型；根据手术对象体表的第一孔位、手术对象体内的预定位置及所述三维模型规划打孔装置的第一路径，以使所述打孔装置沿所述第一路径运动时所述打孔装置的打孔末端在所述第一孔位处穿透手术对象体表并抵达所述预定位置；以及，驱使所述打孔装置沿所述第一路径运动。将该计算机可读存储介质应用于手术机器人系统并用于在手术对象的身体上进行打孔时，可提高打孔的自动化程度，减少对医生经验的依赖，提高手术安全性。
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