本发明涉及一种单轨吊机车起吊梁液压控制系统及其工作方法，包括起吊梁升降回路、蓄能器人工充液回路、蓄能器自动充液回路、起吊梁供油回路、蓄能器保压回路和行走供油泵总成；所述蓄能器人工充液回路包括蓄能器以及均与蓄能器连通的气动泵和手动泵，本发明在满足防爆柴油机单轨吊机车起吊梁安全使用相关技术条件下，基于液压传动控制技术和电气控制技术，优化单轨吊机车起吊梁控制系统，增加起吊梁应急处理功能，提高单轨吊机车起吊梁控制系统安全性，节约起吊梁应急处理工作时间，降低起吊梁应急处理操作工人劳动强度，使单轨吊机车更适于在煤矿井下坡度大、弯道多、波折起伏、路程远、路面潮湿易滑且巷道断面狭窄等复杂巷道内工作。