本发明提出了一种基于换道决策系统的货运车辆交互博弈换道决策方法。本发明包括换道决策系统。本发明车联网信息平台实时采集自动驾驶车辆和周围车辆的状态信息数据，对车辆的速度进行预处理得到预处理后车辆的速度，同时得到车辆的位置信息；通过上述采集到的状态信息，判断自动驾驶车辆换道是否满足最小安全距离条件；建立车辆的效用评估函数；通过自动驾驶车辆与周围车辆交互行为博弈分析，基于stackelberg博弈得出均衡行为解；通过判断速度是否满足约束条件，然后采取得到加速度进行变道或放弃变道。本发明降低了危险换道行为引起的交通安全事故发生率，提高了运输效益。