公开(公告)号：CN115472032A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211021076.3

申请日：2022-08-24

申请人： 武汉理工大学

发明人： 贺宜 ,  李阳钊 ,  吴超仲 ,  巴继东 ,  李泽

IPC分类号： G08G1/0967 ,  G08G1/16

摘要： 本发明提出了一种高速公路匝道合流区车辆自动换道决策系统及方法。本发明包括换道决策系统。本发明车联网信息平台与车载设备实时采集交通信息数据；通过实时采集到的交通信息数据实时计算特征数据；通过实时采集数据和计算的实时特征数据计算自动驾驶车辆实时行程时间和自动驾驶车辆退出实时概率；通过动驾驶车辆行程时间和动驾驶车辆退出概率建立自动驾驶车辆退出点决策实时函数；将自动驾驶车辆退出点决策实时函数最大化作为优化目标,构建约束条件，使用粒子群算法求解最优退出决策点，在最优退出决策点执行换道。本发明降低危险换道行为引起的交通安全事故发生率，使得车辆更安全的换道退出匝道。

公开(公告)号：CN115472032B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202211021076.3

申请日：2022-08-24

申请人： 武汉理工大学

发明人： 贺宜 ,  李阳钊 ,  吴超仲 ,  巴继东 ,  李泽

IPC分类号： G08G1/0967 ,  G08G1/16

摘要： 本发明提出了一种高速公路匝道合流区车辆自动换道决策系统及方法。本发明包括换道决策系统。本发明车联网信息平台与车载设备实时采集交通信息数据；通过实时采集到的交通信息数据实时计算特征数据；通过实时采集数据和计算的实时特征数据计算自动驾驶车辆实时行程时间和自动驾驶车辆退出实时概率；通过动驾驶车辆行程时间和动驾驶车辆退出概率建立自动驾驶车辆退出点决策实时函数；将自动驾驶车辆退出点决策实时函数最大化作为优化目标,构建约束条件，使用粒子群算法求解最优退出决策点，在最优退出决策点执行换道。本发明降低危险换道行为引起的交通安全事故发生率，使得车辆更安全的换道退出匝道。

公开(公告)号：CN114882705B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202210596647.X

申请日：2022-05-30

申请人： 武汉理工大学

发明人： 贺宜 ,  李阳钊 ,  冯奇 ,  巴继东 ,  李泽

IPC分类号： G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/0967

摘要： 本发明提出了一种基于换道决策系统的货运车辆交互博弈换道决策方法。本发明包括换道决策系统。本发明车联网信息平台实时采集自动驾驶车辆和周围车辆的状态信息数据，对车辆的速度进行预处理得到预处理后车辆的速度，同时得到车辆的位置信息；通过上述采集到的状态信息，判断自动驾驶车辆换道是否满足最小安全距离条件；建立车辆的效用评估函数；通过自动驾驶车辆与周围车辆交互行为博弈分析，基于stackelberg博弈得出均衡行为解；通过判断速度是否满足约束条件，然后采取得到加速度进行变道或放弃变道。本发明降低了危险换道行为引起的交通安全事故发生率，提高了运输效益。

公开(公告)号：CN114882705A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210596647.X

申请日：2022-05-30

申请人： 武汉理工大学

发明人： 贺宜 ,  李阳钊 ,  冯奇 ,  巴继东 ,  李泽

IPC分类号： G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/0967

摘要： 本发明提出了一种基于换道决策系统的货运车辆交互博弈换道决策方法。本发明包括换道决策系统。本发明车联网信息平台实时采集自动驾驶车辆和周围车辆的状态信息数据，对车辆的速度进行预处理得到预处理后车辆的速度，同时得到车辆的位置信息；通过上述采集到的状态信息，判断自动驾驶车辆换道是否满足最小安全距离条件；建立车辆的效用评估函数；通过自动驾驶车辆与周围车辆交互行为博弈分析，基于stackelberg博弈得出均衡行为解；通过判断速度是否满足约束条件，然后采取得到加速度进行变道或放弃变道。本发明降低了危险换道行为引起的交通安全事故发生率，提高了运输效益。