本申请属于无人机导航定位领域，为一种多源信息融合的导航定位方法，通过先建立联合成像模型，接收三种器件的测量信息，形成数据库为后续的优化做准备，而后通过统一坐标系进行传感器联合标定来进行三种信息节点之间的相互定位，通过进行特征提取来实现三种信息与三种器件之间的松耦合，通过进行视觉图像信息与惯导信息的运动估计、点云信息与管道信息的位姿估计，将运动估计与位姿估计进行结合，建立了无人机运动数据、周围信息之间的对应关系以及一定时间段内无人机运动数据和周围信息的估计，并通过对提取特征的持续追踪和设置回环检测，保证了无人机位姿的精度，能够提高系统的适应性；信号稳定性强、定位准确性高。