本发明涉及智能驾驶技术领域，具体公开了一种车辆变道检测方法，其中，包括：获取车辆前方目标的视觉图像信息以及雷达点云检测信息；根据视觉图像信息确定车辆前方目标的第一属性信息，以及根据雷达点云检测信息确定车辆前方目标的第二属性信息；根据第一属性信息和第二属性信息确定视觉图像信息和雷达点云检测信息是否为车辆前方同一目标；当确定视觉图像信息和雷达点云检测信息为车辆前方同一目标时，将第一属性信息与第二属性信息进行融合，确定车辆前方目标的预测轨迹信息；根据车辆前方目标的预测轨迹信息生成预警信息。本发明还公开了一种车辆变道检测装置及车辆变道检测系统。本发明提供的车辆变道检测方法能够提高检测精度。