本申请关于一种基于毫米波雷达和摄像头的室内入侵检测系统及方法，涉及室内安防技术领域，该系统包括毫米波雷达摄像头，所述毫米波雷达与所述摄像头通信连接。毫米波雷达用于探测检测范围内的动目标，并在检测范围内出现动目标时控制摄像头启动并进行图像采集。利用毫米波雷达代替摄像头对于室内区域进行长时间检测，并基于毫米波雷达的信号波特性确定检测范围内的目标的动态，当目标移动时，直接控制摄像头启动，使得摄像头启动录像。在进行室内入侵检测的过程中，毫米波雷达和摄像头配合工作，在不占用摄像头过多内存的情况下，即时感知环境内的移动目标，实现了对于室内突发情况进行即时反馈，进而提高对于室内突发情况的检测准确性。