本发明公开了一种夹紧力可感知可调节的果实采摘机械手，包括手臂和夹爪，其特征在于，还设有旋转座、夹爪、压力传感器、钢丝绳和丝杠机构等组件，所述夹爪通过旋转座与手臂连接。本发明水果采摘机械手通过双螺杆丝杠驱动机构和多关节夹爪的设计，可实现对夹爪形态的控制和对夹爪廓形的调整，驱动方式简易，并且控制精准，其中多关节夹指的设计和凸台触点的结合使用，使夹指可以更好的与果实表面贴合，确保夹牢果实以及夹爪的夹紧力能够被压力传感器准确检测到，有效降低水果的损伤概率；同时，本发明通过快速扭转夹爪的方式，使果柄从植株上脱离，避免了强拉硬扯果实对植株造成的伤害，且本发明结构规划合理，集成度高，占用空间小。