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公开(公告)号：CN109109995B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201811316935.5
申请日：2018-11-06
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种两段结构的履带式爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段及后车段的履带上均设有多个电磁铁，前车段和后车段上均安装有使电磁铁只有在随履带运动到底面时才能得电产生磁力的电磁吸附机构；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后履带轮位于后车段的后车左前履带轮的内侧，前车段的前车右后履带轮位于后车段的后车右前履带轮的内侧；后车段上安装有花键轴和电动机组成的动力输出机构；动力输出机构相连有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段和后车段间连接有能使前车段维持与后车段间偏转角度的定位机构；后车段上安装有探头。
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公开(公告)号：CN109204593B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201811312586.X
申请日：2018-11-06
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/265
摘要： 本发明公开了一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后同步带轮位于后车段的后车左前同步带轮的内侧，前车段的前车右后同步带轮位于后车段的后车右前同步带轮的内侧；后车段的后车架上安装有由花键轴和电动机构成的动力输出机构；花键轴配设有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段的前车左同步带和前车右同步带以及后车段的后车左同步带和后车右同步带上均安装有永磁铁；前车段的前车架与后车段的后车架之间连接有使前车段能相对后车段维持一定偏转角度的定位机构；后车架上安装有用于对钢铁进行探测的探头。
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公开(公告)号：CN114946406B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210698364.6
申请日：2022-06-20
申请人： 南京林业大学
摘要： 本发明公开了一种夹紧力可感知可调节的果实采摘机械手，包括手臂和夹爪，其特征在于，还设有旋转座、夹爪、压力传感器、钢丝绳和丝杠机构等组件，所述夹爪通过旋转座与手臂连接。本发明水果采摘机械手通过双螺杆丝杠驱动机构和多关节夹爪的设计，可实现对夹爪形态的控制和对夹爪廓形的调整，驱动方式简易，并且控制精准，其中多关节夹指的设计和凸台触点的结合使用，使夹指可以更好的与果实表面贴合，确保夹牢果实以及夹爪的夹紧力能够被压力传感器准确检测到，有效降低水果的损伤概率；同时，本发明通过快速扭转夹爪的方式，使果柄从植株上脱离，避免了强拉硬扯果实对植株造成的伤害，且本发明结构规划合理，集成度高，占用空间小。
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公开(公告)号：CN108450436B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201810440955.7
申请日：2018-05-10
申请人： 南京林业大学
摘要： 本发明提供提供一种设施大棚除虫机器人，包括：机器人框架，机器人框架上设置Y线性模组，Y线性模组上设置两组爬虫位置检测设备，爬虫位置检测设备包括：相机以及线激光三维测量装置；线激光三维测量装置包括：步进电机、旋转台及线激光发生器。通过相机拍摄爬虫平面位置，通过线激光三维测量装置获取叶菜表面爬虫与末端执行器之间的距离，准确检测出叶菜表面爬虫的三维坐标信息，并通过末端执行器抓取爬虫，有效提高防除蜗牛等爬行害虫的时效，检测准确，侧重抓取爬虫，且不会损坏植物；而且操作方式简单，更加智能化，更加适用于设施大棚。
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公开(公告)号：CN108438079B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201810476857.9
申请日：2018-05-18
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种爬壁机器人，包括框架、两条同步带以及若干电磁铁，所述框架的两侧分别设置有一组环形轨道，每组环形轨道有两个，所述环形轨道的轨道平面竖向设置；所述两条同步带分别在驱动机构的连接下设置于所述框架的两侧，所述若干电磁铁分布于两条同步带上，各电磁铁的线圈两极滑动于相应的两条环形轨道内；所述两条环形轨道与框架底侧相应的下侧部采用导电材料制成并且两条环形轨道的下侧部分别连接电源的两极，所述电磁铁移动至所述环形轨道的下侧部时其线圈导电产生磁场。本发明能够确保机器人爬壁过程中所需吸附力的同时不会产生由于吸附力导致的行进阻力。
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公开(公告)号：CN114916313A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210696947.5
申请日：2022-06-20
申请人： 南京林业大学
摘要： 本发明公开了一种柔性可感知的茶叶嫩芽采摘夹爪，可作为茶叶自动采摘机械的末端执行器。本发明夹爪在模仿人工“提手采”进行茶叶嫩芽采摘的基础上，将控制采摘动作的三层电机叠加在一起的结构设计，使夹爪的结构更加紧凑，径向方向占用空间更小，可减少采摘过程中与茶叶植物之间的相互干扰。本发明夹爪将夹指底端设计为分叉结构，用于归拢茶叶嫩芽，便于夹指的夹持，可以有效的降低采摘动作的失误率和提高采摘效率。本发明夹爪通过在每个夹指副的其中一个夹指上设置带凹槽的凸台，利用所述凹槽的侧壁引导茶叶茎到位，并将茶叶茎扶正，可进一步确保嫩芽在采摘过程中是被夹指垂直拉断，可以有效的提高采摘茶叶的品质。
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公开(公告)号：CN114882369A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210670969.4
申请日：2022-06-15
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/40 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了基于CNN和GraphSAGE的苜蓿田杂草识别方法，包括：步骤1：输入杂草图像，使用CNN提取杂草图像特征；步骤2：基于杂草图像特征的欧氏距离构建杂草特征矩阵无向相似性图；步骤3：杂草特征矩阵无向相似性图输入图神经网络GraphSAGE进行杂草图像节点之间的传播，得到融合特征；步骤4：将融合特征输入分类器，基于特征相似性，从图中的邻居节点中得到未标记的杂草样本的标签信息，实现杂草和苜蓿分类。本发明可以充分利用杂草样本之间的特征关联性，在仅有少量标记样本图像的情况下取得较高的杂草识别率。
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公开(公告)号：CN114863287A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210670912.4
申请日：2022-06-15
申请人： 南京林业大学
摘要： 本发明公开了一种基于图像分类融合分割模块的苜蓿田杂草识别方法，包括步骤1：将待训练的苜蓿田杂草样本图像进行分割掩码标记后与原始图像一起输入到基于ResNet的图像分类融合分割模块的主干网络；步骤2：将ResNet的一个初始卷积核由7×7换成三个3×3的卷积核，然后提取特征图；步骤3：归一化层对提取到的特征图进行归一化处理；步骤4：将归一化后的特征数据分别输入到解码层和辅助层，解码层和辅助层分别作为分割模块和分类模块，实现图像分割权值更新和图像分类权值更新；步骤5：将经过解码层和辅助层更新的特征值输入分类器进行目标分类，实现苜蓿田杂草识别。本发明可以有效实现双子叶杂草在苜蓿田中的识别。
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公开(公告)号：CN110708134B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910946341.0
申请日：2019-10-04
申请人： 南京林业大学
摘要： 鉴于传统ATS算法在存在非对称通信延迟的网络中发散的特性，本专利提供一种四轮独立转向时间同步方法，它是一种改进的ATS算法，该算法能够使得节点在存在非对称通信延迟的网络中依旧达到时间同步，以满足四轮独立转向系统时间同步的需求。对此，本专利提出低通滤波器的权重参数ρα、ρη为基于时间同步轮数不断改变的权重参数:其中k为ATS算法时间同步的轮数。该方法为抑制车载CAN网络中四轮独立转向时间同步的发散性提出了思路。
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