- 专利标题： 一种基于状态约束的无人机非线性PID姿态控制方法
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申请号： CN202210789155.2申请日： 2022-07-05
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公开(公告)号： CN114967425A公开(公告)日： 2022-08-30
- 发明人: 宋永端 , 段敏 , 李臻辉 , 陈贺淳 , 陈开政 , 赵梦雯 , 廖昕怡 , 何伟杰 , 关欣
- 申请人： 重庆大学 , 星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司 , 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
- 申请人地址： 重庆市沙坪坝区沙正街174号; ;
- 专利权人： 重庆大学,星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司,迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
- 当前专利权人： 重庆大学,星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司,迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
- 当前专利权人地址： 重庆市沙坪坝区沙正街174号; ;
- 代理机构： 重庆晟轩知识产权代理事务所
- 代理商 孔玲珑
- 主分类号： G05B11/42
- IPC分类号： G05B11/42
摘要：
本发明公开了一种基于状态约束的无人机非线性PID姿态控制方法，包括以下步骤：采用现有动力模型作为初始动力模型并定义本发明模型的控制量；结合状态依赖函数和初始动力模型构建基于状态约束的无人机动力模型；计算无人机系统非线性PID控制率并更新该模型参数；通过仿真验证算法对本模型进行训练，最终得到训练好的基于状态约束的无人机动力模型。本发明方法可以使现有的无人机可以在动态环境下，尤其是恶劣复杂的环境条件下实现正常飞行。
公开/授权文献
- CN114967425B 一种基于状态约束的无人机非线性PID姿态控制方法 公开/授权日：2024-09-03
IPC分类:
