公开(公告)号：CN114967425B

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202210789155.2

申请日：2022-07-05

申请人： 重庆大学 ,  星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司 ,  迪比(重庆)智能科技研究院有限公司

发明人： 宋永端 ,  段敏 ,  李臻辉 ,  陈贺淳 ,  陈开政 ,  赵梦雯 ,  廖昕怡 ,  何伟杰 ,  关欣

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本发明公开了一种基于状态约束的无人机非线性PID姿态控制方法，包括以下步骤：采用现有动力模型作为初始动力模型并定义本发明模型的控制量；结合状态依赖函数和初始动力模型构建基于状态约束的无人机动力模型；计算无人机系统非线性PID控制率并更新该模型参数；通过仿真验证算法对本模型进行训练，最终得到训练好的基于状态约束的无人机动力模型。本发明方法可以使现有的无人机可以在动态环境下，尤其是恶劣复杂的环境条件下实现正常飞行。

公开(公告)号：CN114967425A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210789155.2

申请日：2022-07-05

申请人： 重庆大学 ,  星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司 ,  迪比(重庆)智能科技研究院有限公司

发明人： 宋永端 ,  段敏 ,  李臻辉 ,  陈贺淳 ,  陈开政 ,  赵梦雯 ,  廖昕怡 ,  何伟杰 ,  关欣

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本发明公开了一种基于状态约束的无人机非线性PID姿态控制方法，包括以下步骤：采用现有动力模型作为初始动力模型并定义本发明模型的控制量；结合状态依赖函数和初始动力模型构建基于状态约束的无人机动力模型；计算无人机系统非线性PID控制率并更新该模型参数；通过仿真验证算法对本模型进行训练，最终得到训练好的基于状态约束的无人机动力模型。本发明方法可以使现有的无人机可以在动态环境下，尤其是恶劣复杂的环境条件下实现正常飞行。