本申请提供了一种协作机器人负载保护方法、保护装置及协作机器人，协作机器人负载保护方法包括以下步骤：在负载中驱动板的输出入端串联一预充电电阻；采集流入负载中驱动板的电流；根据预充电电阻的阻值和流入负载中驱动板的电流计算预充电电阻的总热量；将计算得到的预充电电阻的总热量与预设的总热量阈值进行比较，如果预充电电阻的总热量大于或等于预设的总热量阈值，则控制切断负载的供电电压，以对负载进行保护。本申请能够安全、高效地满足协作机器人控制系统中动力设备的电源需求，且当负载出现故障时能够检测到异常，并能够启动保护以切断其供电电压；当负载故障排除恢复后，负载能够重新得到电源供应。