本发明属于汽车路径领域，具体涉及一种基于风险场模型的自动驾驶汽车个性化碰撞分级预警方法及系统，该方法包括：车辆对周围环境继续感知，得到感知信息；根据获取的感知信息构建行车风险场模型；采用行车风险场模型计算车辆用户的行车风险，得到行车风险综合指数曲线；根据行车风险综合指数曲线设置三个级别的预警阈值；根据三个级别的预警阈值计算车辆的期望距离和期望速度，并根据期望距离和期望速度对自动驾驶车辆进行分级预警；本发明通过建立一个考虑道路环境和车辆特征的综合风险场模型，能够计算出动态变化的车辆预警阈值，实现动态工况下车辆自主避撞，能够有效解决在考虑道路环境和自主车辆特性条件下的纵向避障预警问题。