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公开(公告)号：CN112557901A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011384711.5
申请日：2020-12-01
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G01R31/34
摘要： 本发明属于微电机领域，具体涉及一种基于多相磁电感应的精密微电机检测装置，该装置包括：外壳、端盖、感应电压采集装置、信号处理装置；所述感应电压采集装置与所述信号处理装置导通，且感应电压采集装置与信号处理装置均设置在箱体的内部；所述端盖固定在箱体的顶部；本发明通过设置多角度的感应线圈，能一次完成多个角度的感应电压信号采集，采用非接触的多通道感应电压检测方法，可提高感应电压信号信噪比，且不会对精密微电机运行状态造成干扰，使检测结果更加准确、可靠。
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公开(公告)号：CN114987539A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210568407.9
申请日：2022-05-24
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B60W60/00 , B60W50/14 , B60W50/00 , B60W30/095 , B60W30/09
摘要： 本发明属于汽车路径领域，具体涉及一种基于风险场模型的自动驾驶汽车个性化碰撞分级预警方法及系统，该方法包括：车辆对周围环境继续感知，得到感知信息；根据获取的感知信息构建行车风险场模型；采用行车风险场模型计算车辆用户的行车风险，得到行车风险综合指数曲线；根据行车风险综合指数曲线设置三个级别的预警阈值；根据三个级别的预警阈值计算车辆的期望距离和期望速度，并根据期望距离和期望速度对自动驾驶车辆进行分级预警；本发明通过建立一个考虑道路环境和车辆特征的综合风险场模型，能够计算出动态变化的车辆预警阈值，实现动态工况下车辆自主避撞，能够有效解决在考虑道路环境和自主车辆特性条件下的纵向避障预警问题。
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公开(公告)号：CN114987539B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210568407.9
申请日：2022-05-24
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： B60W60/00 , B60W50/14 , B60W50/00 , B60W30/095 , B60W30/09
摘要： 本发明属于汽车路径领域，具体涉及一种基于风险场模型的自动驾驶汽车个性化碰撞分级预警方法及系统，该方法包括：车辆对周围环境继续感知，得到感知信息；根据获取的感知信息构建行车风险场模型；采用行车风险场模型计算车辆用户的行车风险，得到行车风险综合指数曲线；根据行车风险综合指数曲线设置三个级别的预警阈值；根据三个级别的预警阈值计算车辆的期望距离和期望速度，并根据期望距离和期望速度对自动驾驶车辆进行分级预警；本发明通过建立一个考虑道路环境和车辆特征的综合风险场模型，能够计算出动态变化的车辆预警阈值，实现动态工况下车辆自主避撞，能够有效解决在考虑道路环境和自主车辆特性条件下的纵向避障预警问题。
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公开(公告)号：CN113581201B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110829535.X
申请日：2021-07-22
申请人： 重庆邮电大学
摘要： 本发明涉及汽车避撞控制领域，具体涉及一种基于势场模型的无人汽车避撞控制方法及系统；所述系统中包括势场模型构建模块，MPC避撞路径规划模块，MPC控制模块和车辆模型模块；势场模型用于计算避撞路径离散点，MPC避撞路径规划模块用于优化避撞路径离散点，MPC控制模块根据侧向位移和横摆角以及汽车的实际状态量优化求解汽车的前轮转角，并输入到车辆模型模块，车辆模型模块用于输出车辆的实际状态量。本发明在传统的追踪控制之上增加了一个路径规划，能够通过将势场最小离散点进行优化，规划路径，随后通过追踪控制进行路径追踪，实现动态交通环境下的避障控制，提高避障过程中路径的光滑性和同行效率。
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公开(公告)号：CN113581201A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110829535.X
申请日：2021-07-22
申请人： 重庆邮电大学
摘要： 本发明涉及汽车避撞控制领域，具体涉及一种基于势场模型的无人汽车避撞控制方法及系统；所述系统中包括势场模型构建模块，MPC避撞路径规划模块，MPC控制模块和车辆模型模块；势场模型用于计算避撞路径离散点，MPC避撞路径规划模块用于优化避撞路径离散点，MPC控制模块根据侧向位移和横摆角以及汽车的实际状态量优化求解汽车的前轮转角，并输入到车辆模型模块，车辆模型模块用于输出车辆的实际状态量。本发明在传统的追踪控制之上增加了一个路径规划，能够通过将势场最小离散点进行优化，规划路径，随后通过追踪控制进行路径追踪，实现动态交通环境下的避障控制，提高避障过程中路径的光滑性和同行效率。
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公开(公告)号：CN112254956A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011079211.0
申请日：2020-10-10
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G01M13/02
摘要： 本发明属于机械故障诊断领域，具体涉及一种磁电一体式塑性微传动系统故障检测装置，该装置包括：底座、工作电压调理装置、故障检测装置、感应电压调理装置、数据采集卡以及数据分析系统；所述工作电压调理装置、故障检测装置、感应电压调理装置、数据采集卡以及数据分析系统均设置在底座上；本发明通过机械原理和电磁理论设计了一种磁电一体式塑性微传动系统故障检测装置，提高了塑性微传动系统的故障检测效率和准确率。
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公开(公告)号：CN113720346B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111028642.9
申请日：2021-09-02
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明属于汽车领域，涉及一种基于势能场和隐马尔可夫模型的车辆路径规划方法及系统；所述方法包括自主车辆进行环境感知采集障碍车辆信息和道路信息，并建立出道路势场模型和障碍车辆势场模型；根据障碍车辆的运动状态，利用隐马尔科夫模型进行识别观测，预测得到自主车辆在下一时刻的动作，并作出安全决策或避障决策；确定出障碍车辆横向的最小势场力点，结合换道决策进行路径规划；确定出障碍车辆纵向的最小势场力点，结合跟驰决策进行路径规划；本发明能够有效解决在考虑道路环境和自主车辆特性条件下的避撞问题和路径规划问题，通过HMM模型可使车辆规划出合理路径使车辆安全避障，有助于提高车辆避障效率与稳定性。
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公开(公告)号：CN112254956B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011079211.0
申请日：2020-10-10
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G01M13/02
摘要： 本发明属于机械故障诊断领域，具体涉及一种磁电一体式塑性微传动系统故障检测装置，该装置包括：底座、工作电压调理装置、故障检测装置、感应电压调理装置、数据采集卡以及数据分析系统；所述工作电压调理装置、故障检测装置、感应电压调理装置、数据采集卡以及数据分析系统均设置在底座上；本发明通过机械原理和电磁理论设计了一种磁电一体式塑性微传动系统故障检测装置，提高了塑性微传动系统的故障检测效率和准确率。
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公开(公告)号：CN113720346A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111028642.9
申请日：2021-09-02
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明属于汽车领域，涉及一种基于势能场和隐马尔可夫模型的车辆路径规划方法及系统；所述方法包括自主车辆进行环境感知采集障碍车辆信息和道路信息，并建立出道路势场模型和障碍车辆势场模型；根据障碍车辆的运动状态，利用隐马尔科夫模型进行识别观测，预测得到自主车辆在下一时刻的动作，并作出安全决策或避障决策；确定出障碍车辆横向的最小势场力点，结合换道决策进行路径规划；确定出障碍车辆纵向的最小势场力点，结合跟驰决策进行路径规划；本发明能够有效解决在考虑道路环境和自主车辆特性条件下的避撞问题和路径规划问题，通过HMM模型可使车辆规划出合理路径使车辆安全避障，有助于提高车辆避障效率与稳定性。
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