本发明公开了一种毫米波雷达惯性组合的火场烟雾场景定位建图方法与装置，该方法包括：获取惯性数据与点云数据；基于惯性数据得到人体的姿态信息，并基于人体运动学的约束与惯性数据进行人体的步长估计，并确定人体的位置信息；对稀疏高噪声的毫米波雷达点云数据进行提升处理，得到稠密化点云数据；通过人体的姿态信息与位置信息将稠密化点云数据映射到全局坐标系下构建地图。本发明应用于导航定位领域，针对应急救援人员运动复杂多变的特点，基于人体运动学的约束，通过惯性器件检测步态、计算出位置和姿态，实现导航定位；再通过位置和姿态信息将点云数据映射到全局坐标系下构建地图，实现人员在烟雾环境下的实时定位与建图定位。