本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人技术领域。通过本申请，在规划出路径点之后，利用下一时刻的路径点的信息确定下一时刻对应的第二位姿，然后，即可结合当前角速度、当前时刻对应的第一位姿及下一时刻对应的第二位姿，确定预设时间段的初始时刻对应的初始状态量，最后，针对预设时间段内的每个时刻，基于所述初始状态量计算目标角速度，进而，基于所述目标角速度和该时刻对应的速度生成控制指令，控制机器人运动。也就是，本申请中，对路径点的规划不会影响对控制指令的计算，所以计算得到的控制指令可以更好的保证机器人运动的平滑性和稳定性。