本发明公开了一种栅格地图的动态加载方法、装置、设备和介质，由于该方法中获取预先保存的全局栅格地图中的占据栅格的第一坐标，在确定当前时刻机器人的位置坐标与上一次更新保存的目标位置坐标的距离大于预设距离阈值、或者确定不存在上一次保存的目标位置坐标时，仅根据位置坐标及预设的区域范围大小在全局栅格地图中确定的包含位置坐标的目标区域范围、以及全局栅格地图中的占据栅格的第一坐标，确定目标区域范围内的目标占据栅格和目标非占据栅格，加载目标区域范围的目标占据栅格和目标非占据栅格构成的目标局部栅格地图，因此在动态加载栅格地铁图时不再进行文件读取操作，从而实现了在动态加载栅格地图时减少资源消耗。