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公开(公告)号：CN118836851A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410966771.X
申请日：2024-07-17
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于多传感器的定位导航方法、装置、设备及存储介质，该基于多传感器的定位导航方法包括：利用第一传感器和第二传感器在待定位场景进行定位，得到第一位姿和第二位姿；计算第一位姿和第二位姿分别与前序位姿之间的位姿变化量，得到第一位姿变化量和第二位姿变化量；基于第一位姿变化量与第二位姿变化量之间的变化量差值，确定第一位姿的准确度；若第一位姿的准确度大于预设准确度阈值，则利用第一位姿对可移动设备进行导航。可以结合多个传感器分别计算到的位姿信息对应的位姿变化量，校验计算得到的位姿信息的准确度，实现位姿信息的筛选，对异常值进行有效剔除，保留准确度高的位姿信息进行导航，提高导航准确性。
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公开(公告)号：CN118730104A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410627188.6
申请日：2024-05-20
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20 , G01C21/00 , G01C25/00 , G01S17/931 , G01S17/86
摘要： 本申请公开了一种融合多传感器的定位方法及移动设备，该融合多传感器的定位方法包括：获取第一传感器采集到的第一感知数据和第二传感器采集到的第二感知数据；基于第一感知数据计算当前时刻移动设备的位姿，得到第一位姿；以及，基于第二感知数据计算当前时刻移动设备的位姿，得到第二位姿；计算第一位姿与第二位姿之间的位姿差，利用位姿差设置第一位姿和第二位姿的融合权重参数；基于融合权重参数，对第一位姿和第二位姿进行融合，得到移动设备的目标位姿。本申请可以根据各个传感器位姿的位姿差，确定各个传感器位姿的准确性，从而动态调整各个传感器位姿的融合权重，提高定位精度，保证定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117806316A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311766038.5
申请日：2023-12-20
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本申请公开一种检测回环优化程度的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定第一位姿信息集合对应的第二位姿信息集合；确定任意一个第一位姿信息与之前目标采集时间对应的第一位姿信息之间的第一偏移量，以及任意一个第一位姿信息对应的第二位姿信息与之前目标采集时间对应的第二位姿信息之间的第二偏移量；基于确定的各第一偏移量和确定的各第二偏移量，确定目标偏移量；若目标偏移量超过预设偏移量，则确定第二位姿信息集合对应的回环优化程度超过基准程度，基准程度表征位姿信息采集装置在相同位置得到的多帧位姿信息相匹配。通过上述方法能够得到准确的回环优化程度，以确定构建自动导向车在运动过程中所需地图的姿态信息。
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公开(公告)号：CN117554977A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311523415.2
申请日：2023-11-15
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及机器人领域，提供了一种设备对接方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过滑窗读取多帧原始点云，基于获得的多帧原始点云进行标志物检测，丰富了落在反光条上的点云数量，解决了在激光雷达距离标志物较远时，难以准确检测标志物在激光坐标系下的位姿的问题；在非首次检测中，基于里程计在相邻两次检测中的里程计角度变量，对第一标志物朝向进行优化，减少激光雷达的误差干扰，达到平滑角度的效果，当优化结果不小于设定优化阈值时，基于第一标志物位置与优化后的第二标志物朝向，控制目标设备的最新一帧目标设备位姿，实现设备间的高精度对接。
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公开(公告)号：CN117537800A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311443449.0
申请日：2023-11-01
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本申请公开了一种地图更新方法，该地图更新方法包括：匹配运行设备当前采集的当前图像帧与先验地图对应的先验图像帧，将匹配成功的先验图像帧作为当前图像帧对应的模板图像帧，计算当前图像帧的运行设备位姿与模板图像帧的运行设备位姿之间的位姿偏移量，若位姿偏移量满足预设条件，则基于当前图像帧和模板图像帧更新先验地图。通过将位姿偏移量作为判断是否进行先验地图更新的依据，考虑了针对不同时间同一位置下的运行设备位姿变化，进而提高后续进行先验地图更新的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN116736272A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202211684800.0
申请日：2022-12-27
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种联合标定参数确定方法、装置、设备及介质，该方法中将一块标定板以不同的位姿进行放置，针对每个位姿，根据该位姿下相机采集到的图像中标定板的边缘线，确定标定板中预设位置在图像中的第一坐标，并基于平面拟合算法对该位姿下的点云数据进行处理，得到激光雷达采集到的点云数据中标定板对应的第一平面，根据位于标定板的边缘线上的激光点以及确定的第一平面，确定标定板中预设位置的目标激光点的第二坐标，根据确定的每个位姿的第一坐标、第二坐标以及预设数据配准算法，综合确定相机与激光雷达联合标定的参数，减轻了误差累计所带来的标定参数确定准确率低的问题。
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公开(公告)号：CN116660922A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310519422.9
申请日：2023-05-08
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及定位技术领域，具体涉及到一种定位方法、装置、设备及介质。该方法包括：电子设备在第一位置处时，获取空间中至少一个模板的位置信息，得到至少一个模板的第一位置参数；电子设备在第二位置处时，获取至少一个模板的位置信息，得到至少一个模板的第二位置参数；根据第一位置参数、第二位置参数以及至少一个模板的第三位置参数，确定电子设备从第一位置移动到第二位置的位姿变化量；根据位姿变化量与电子设备在第一位置的位姿，确定电子设备在第二位置的位姿。
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公开(公告)号：CN116449385A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310333700.1
申请日：2023-03-29
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请提供一种栈板位置的确定方法及装置，该方法包括：通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据，其中，至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔；根据点云数据，确定栈板的位置信息；根据位置信息，将运输设备上的插齿插入栈板的栈板孔。该方法通过运输设备上的激光雷达扫描栈板，然后获取栈板反射回来的信号对应的点云数据，根据点云数据，能够准确获取栈板的位置信息，该位置信息能够反映栈板实际所在的位置。根据该位置信息，能够使得运输设备准确叉起栈板。
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公开(公告)号：CN115564714A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211096766.5
申请日：2022-09-08
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种图像中线段的确定方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取初始线段集合，其中，初始线段集合中包括在待处理图像中提取出的正常线段和残缺线段；对初始线段集合中的残缺线段进行补全处理，得到目标线段集合，其中，目标线段集合中包括正常线段、对残缺线段进行补全处理后得到的补全线段；根据目标线段集合中的每条线段的线段长度，在目标线段集合中确定出目标线段。通过本发明，解决了相关技术中存在的提取线段效率不高的问题。
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公开(公告)号：CN113298875A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110853609.3
申请日：2021-07-28
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种激光定位数据的校验方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据识别领域，包括：从激光参考定位数据中提取多个第一线段；获取激光定位数据并从所述激光定位数据中提取多个第二线段，所述多个第二线段组成第二线段集合；将多个第一线段和第二线段进行配对，将配对成功的第二线段确定为第三线段；计算第一分布方向矢量和第二分布方向矢量；计算第一分布方向矢量和第二分布方向矢量所在的方向上的所有第三线段投影长度和，得到第一观测度和第二观测度；基于第一观测度和第二观测度，对激光定位数据进行可靠性校验；在出现环境变化后也能够准确校验激光定位数据是否可靠。
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