本发明公开了一种制动压力门限值迭代方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据当前制动压力门限值，对车端上传的用户驾驶数据进行处理得到有效制动压力值；若有效制动压力值的数量达到预设的数量阈值，则根据所述预设数量的有效制动压力值对所述当前制动压力门限值进行迭代，得到新制动压力门限值；将所述新制动压力门限值下发所述车端，以指示所述车端根据所述新制动压力门限值完成自动驻车。本发明实施例可以根据用户驾驶行为对制动压力门限值进行学习和迭代。