本发明公开了一种含有正交三直线复合驱动支链的五自由度并联机构，其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链，定平台包括底座和第一铰链座，动平台包括台板、第一球铰底座、第二球铰底座、第二铰链座和两个结构相同的球铰支座安装面，第一支链与第二支链的结构相同，第三支链设置在定平台的后侧部位。优点：采用正交三直线复合驱动支链的构型，保证了足够自由度，减少支链数和相互之间的干涉，扩大了其工作空间和稳定性；通过三条相互正交的直线驱动支链配合另外两条简单支链，实现三平动两转动的五个自由度，灵活度高；支链中的三条正交直线驱动组件和直线移动组件结构相似，降低制造难度和成本。