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公开(公告)号：CN115056204B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210833433.X
申请日：2022-07-15
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种含有正交三直线复合驱动支链的五自由度并联机构，其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链，定平台包括底座和第一铰链座，动平台包括台板、第一球铰底座、第二球铰底座、第二铰链座和两个结构相同的球铰支座安装面，第一支链与第二支链的结构相同，第三支链设置在定平台的后侧部位。优点：采用正交三直线复合驱动支链的构型，保证了足够自由度，减少支链数和相互之间的干涉，扩大了其工作空间和稳定性；通过三条相互正交的直线驱动支链配合另外两条简单支链，实现三平动两转动的五个自由度，灵活度高；支链中的三条正交直线驱动组件和直线移动组件结构相似，降低制造难度和成本。
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公开(公告)号：CN113733153B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111215181.6
申请日：2021-10-19
申请人： 中国民航大学
摘要： 一种基于偏置十字轴铰接的七自由度柔性机械臂。其包括驱动机构、臂段机构、第一连杆和第一导轨；臂段机构包括第一至第三关节单元；每个关节单元具有两个弯曲自由度，整个机构具有一个移动自由度和六个弯曲自由度。本发明优点：本发明采用偏置十字关节轴实现各个关节连杆间连接，加强了机械臂抗扭转刚度，提高了运动精度，同时外径尺寸较小，使得该机械臂可很好地适应各种狭窄空间的检测和操作任务。采用力传感器连接驱动绳索，通过感知预紧力的大小，从而改变驱动绳索的伸长量，由此来控制柔性机械臂的弯曲程度。一个驱动电机驱动两根对称的驱动绳索实现该机械臂的一个弯曲自由度，减少了驱动电机的数量，使得该柔性机械臂更加小型化。
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公开(公告)号：CN111331582B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202010188841.5
申请日：2020-03-17
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种由Y型支链构成的非对称大摆角并联机构。其包括基座、第一Y型支链、第二Y型支链、第三Y型支链与动平台，机构具有六个自由度。本发明的优点为：三条Y型支链中的每根连杆由一对相互铰接的伸缩杆驱动，三条Y型支链在结构上布置紧凑，放大了动平台相对伸缩杆的速度，三根连杆运动空间设置在基座一侧，机构整体呈非对称，可实现动平台大摆角运动，扩大了工作空间。三个Y型支链各自的伸缩杆所在的运动平面彼此相交，减少了机构奇异性。基座上面对称布置三个相同结构的Y型支链，因此互换性较好，整体架构采用简单运动副，降低了制造难度。
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公开(公告)号：CN112518721B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011391682.5
申请日：2020-12-01
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种四自由度完全解耦复合驱动并联机构。其包括基座、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，机构具有三平动一转动的自由度。本发明有以下优点：机构的四个自由度每个都由单一运动副完全控制，实现了完全解耦，极大的简化了对机构理论分析与控制系统开发；机构在机架上的支链采用两个主动副，采用了复合驱动，减少了支链数，避免了各支链之间干涉，减少了零件数，进一步降低了制造成本；机构采用一条双平行四边形支链，替换了一般的多转动副解耦支链，增加了运动稳定性且提高了机构刚度。
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公开(公告)号：CN112454336B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011428257.9
申请日：2020-12-07
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种分体式五自由度并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，具有三个平动以及两个转动的自由度。本发明具有的优点：一方面，定平台采用分体式结构，分平台上设有三个主动副，保证了动平台运动特性，使驱动系统集中，降低控制系统对动平台影响，使并联机构模块化，降低机构批量维护难度；另一方面，机构整体对称，并且采用多个球铰，增加了机构灵活性与各项同性，增加了机构运动性能，同时采用分体式结构，增大了动平台的工作空间。本发明适用于零件加工装配等对灵活性要求高以及对工作空间要求大的加工环境。
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公开(公告)号：CN112238444B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011118483.7
申请日：2020-10-19
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种含垂直异面直线驱动支链的并联机构。其包括基座、动平台、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与第五支链，机构具有五个自由度。本发明的优点为：采用两条垂直异面轨道，提高了机构运行稳定性，并同时保证了机构的灵活性，轨道长度提供了较大的移动工作空间，两滑块位置直接决定动平台两个方向的位移参数，易于控制系统设计开发；采用两个结构简单、响应速度快的直线驱动支链，能提高两个方向移动精度，进而有效提高机构运动精度；机构采用了三条相同支链，互换性较好，降低了制造维护成本。
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公开(公告)号：CN112238445B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011131070.2
申请日：2020-10-21
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种大推力的混联支链。其包括下连接座、上连接座、第一支链、第二支链与第三支链，具有三平动两转动的自由度。本发明优点：机构结构简单，主要支链关节较少，使机构刚度较高，各第二伸缩杆与第三伸缩杆倾斜放置，能有效传递各方向的力与扭矩，可实现在承受各方向力与力矩的情况下产生较大推力；机构以第一支链为主要支链，其他支链为辅助支链，保证上连接座五个自由度的同时减小了机构体积；机构整体对称，辅助支链结构相同，具有较好互换性，降低了制造维护成本。
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公开(公告)号：CN113733153A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111215181.6
申请日：2021-10-19
申请人： 中国民航大学
摘要： 一种基于偏置十字轴铰接的七自由度柔性机械臂。其包括驱动机构、臂段机构、第一连杆和第一导轨；臂段机构包括第一至第三关节单元；每个关节单元具有两个弯曲自由度，整个机构具有一个移动自由度和六个弯曲自由度。本发明优点：本发明采用偏置十字关节轴实现各个关节连杆间连接，加强了机械臂抗扭转刚度，提高了运动精度，同时外径尺寸较小，使得该机械臂可很好地适应各种狭窄空间的检测和操作任务。采用力传感器连接驱动绳索，通过感知预紧力的大小，从而改变驱动绳索的伸长量，由此来控制柔性机械臂的弯曲程度。一个驱动电机驱动两根对称的驱动绳索实现该机械臂的一个弯曲自由度，减少了驱动电机的数量，使得该柔性机械臂更加小型化。
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公开(公告)号：CN112621717A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011428993.4
申请日：2020-12-07
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种基于环形导轨的冗余支链并联机构。其包括静平台、动平台以及连接在动平台和静平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；本发明效果：1.通对采用四个支链的驱动和控制，能实现动平台在第一支链与第二支链所在平面上的两平动一转动。2.添加环形导轨，可以改变第一支链与第二支链所在平面的角度，使得机构工作空间更大，运动更加灵活。3.采用冗余支链的结构，使得机构刚度更强，不容易产生奇异位型。
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公开(公告)号：CN112454336A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011428257.9
申请日：2020-12-07
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种分体式五自由度并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，具有三个平动以及两个转动的自由度。本发明具有的优点：一方面，定平台采用分体式结构，分平台上设有三个主动副，保证了动平台运动特性，使驱动系统集中，降低控制系统对动平台影响，使并联机构模块化，降低机构批量维护难度；另一方面，机构整体对称，并且采用多个球铰，增加了机构灵活性与各项同性，增加了机构运动性能，同时采用分体式结构，增大了动平台的工作空间。本发明适用于零件加工装配等对灵活性要求高以及对工作空间要求大的加工环境。
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