本发明公开了一种模块化焊缝识别装置及识别方法，焊缝识别装置包括轨道装置、滑动装置、水平调节装置和竖向调节装置；至少两条所述轨道装置平行地设置在待识别焊缝两侧，共同组成装置的运行轨道，并在运行轨道的两端头设置有端板，其中一个所述端板的外侧设置有固定工控机的工控机支架；所述轨道装置外侧面设置有沿焊缝方向滑动的滑动装置，所述滑动装置外侧设置有水平调节装置，两水平调节装置之间设有垂直焊缝的竖向调节装置，竖向调节装置上还设有夹持装置；所述夹持装置上固定有摄像头和激光笔。本发明现场安装快捷，操作简单，识别过程中装置运行的稳定性好；识别方法响应迅速，鲁棒性较好，焊缝特征尺寸识别精度高。