本发明属于车辆转向系统控制技术领域，公开了一种转向中间轴及其力矩波动计算方法，转向中间轴包括顺次连接在转向柱和转向器之间的第一万向节、花键管、花键轴、第二万向节、刚性轴和第三万向节，第一万向节为转向力输入端，与转向柱的主轴末端花键连接；花键轴与花键管花键连接；第二万向节的两端分别连接花键轴和刚性轴，第三万向节为转向力输出端，与转向器的输入轴花键连接。本发明在花键轴的输出端通过第二万向节连接刚性轴，解决了转向中间轴受限于周边零件的布置情况，可同时满足间隙和力矩波动小于5％的双重需求。