本发明提出了一种车辆的控制方法、装置、可读存储介质和车辆，该车辆的控制方法包括：在确认车辆处于安全驾驶状态后，监测车辆的车门状态、车辆的刹车状态和车辆的手刹状态；在车门状态为第一状态，刹车状态为未刹车，且手刹状态为未拉起的情况下，监测车辆的挡位状态；根据挡位状态控制车辆的运行状态；其中，第一状态为车门开启的状态或车门开启后又关闭的状态。本发明通过上述技术方案，使得在驾驶员非正常驻车或者驾驶员离车时车辆还处于行车挡的情况下，即车辆处于危险工况的情况下，能够避免机械手刹未拉起时带来的安全问题，提升了车辆的安全性能，保证了车辆运行的安全性。