本发明公开了一种多级柔性模块化连续体机器人及控制方法，机器人包括相互连接的若干级关节组，位于顶端的关节组的端部连接末端执行器，位于底端的关节组的下端安装在底座上，关节组内沿轴线开设有贯穿的第一通孔，第一通孔的周围沿轴线方向开设有贯穿关节组的若干第二通孔，第二通孔内设置有控制该级关节组活动的若干控制索，每一级关节组上的控制索从下一级关节组内的第一通孔引出与对应的驱动器连接；控制方法包括步骤S1‑S4。本方案利用每个驱动器单独驱动一节关节组，利用电缸平台对关节组进行直观的控制调节，能够极大的降低高级别连续体机器人控制的复杂度，提升控制效果的直观性，能够快速的将多级关节部署成机器人机体。