本发明涉及一种箱梁图像采集装置，包括壳体、图像采集机构、距离检测机构及安装机构，图像采集机构包括图像采集模块、图像驱动部，图像采集模块用于采集箱梁内部的表观信息，图像驱动部用于驱动图像采集模块转动，距离检测机构用于检测图像采集模块与箱梁的检测点之间的距离。本发明通过设置图像驱动部及图像采集模块，图像驱动部能够带动图像采集模块转动，使得图像采集模块能够获取箱梁内部不同方位的表观信息；通过设置距离检测机构，能够检测图像采集模块与箱梁的检测点之间的距离，根据图像采集模块采集的图片以及距离检测机构检测到的数据，能够准确获得疲劳损伤的位置；通过设置安装机构，能够安装于各种移动机器人上，能够适应各种工况。