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公开(公告)号：CN115402435B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210783653.6
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
IPC分类号： B62D57/024 , B60G11/14 , B60G17/02 , E01D22/00 , E01D101/24
摘要： 本发明涉及一种爬壁机器人及自动修复设备，爬壁机器人包括控制模块、两组密封装置以及分别与控制模块通信连接的底盘、负压风机，其中：底盘用于在待测混凝土结构壁面移动，形成有两个相互独立的负压腔，负压腔开口于底盘朝向待测混凝土结构的一侧表面上；负压风机安装于底盘，具有第一抽风口和第二抽风口，第一抽风口与一负压腔相连通，第二抽风口与另一负压腔相连通；密封装置与负压腔一一对应且环绕负压腔设置，包括密封件及多个弹性单元，密封件的一端嵌设于底盘，另一端沿远离底盘的方向凸出底盘，弹性单元设置在底盘和密封件之间，且被配置为提供密封件在其与底盘排布方向上运动的趋势；吸附力较大，有效适应局部变化或整体变化壁面。
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公开(公告)号：CN115239644B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210784035.3
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
摘要： 本申请涉及一种混凝土缺陷识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取拍摄有混凝土的待识别图片，并对待识别图片按照不同的图像尺寸进行切分处理，得到待识别图片对应的多个图像块集合；多个图像块集合分别由不同图像尺寸的图像块组成；将多个图像块集合中包含的图像块，分别输入训练完成的与图像块集合对应的图像尺寸匹配的多个混凝土缺陷检测模型，通过多个混凝土缺陷检测模型得到针对于待识别图片的多个子混凝土缺陷识别结果；对多个子混凝土缺陷识别结果进行融合处理，得到针对于待识别图片的混凝土缺陷识别结果。采用本方法能够提高缺陷识别的准确率。
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公开(公告)号：CN115494095A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210785269.X
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
IPC分类号： G01N23/2055 , G01N23/20008 , G01N23/207
摘要： 本发明涉及一种无损检测装置及其检测方法、无损检测设备，无损检测装置包括机架、主机及控制器，主机包括X光管、准直器、两个线阵探测器、两个激光对焦器，X光管安装于机架，与控制器通信连接；准直器安装于X光管且二者光口正对；两个线阵探测器安装于机架并位于X射线的两侧，且与X光管满足公式2dsin(90°‑θ/2)＝λ，与控制器通信连接，用于采集并传输X射线的衍射信号；两个激光对焦器安装于机架并位于X射线的两侧，与控制器通信连接，用于采集准直器光口与涂层裂缝下焊缝表面的间距；控制器用于根据准直器光口与涂层裂缝下焊缝表面的间距控制X光管对焦，及用于根据衍射信号确定涂层裂缝下焊缝的表面信息，检测简便快捷，能远程控制。
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公开(公告)号：CN115379390A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210784039.1
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
摘要： 本申请涉及一种无人机定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过GPS定位技术，获取待定位的目标无人机的第一位置信息；目标无人机用于对目标桥梁进行巡检；通过UWB定位系统，获取目标无人机的第二位置信息；利用预先针对于所述目标桥梁设定的中继无人机，获取目标无人机的第三位置信息；根据目标无人机的无人机状态信息，分别获取与第一位置信息对应的第一权重、与第二位置信息对应的第二权重，以及与第三位置信息对应的第三权重；利用第一权重、第二权重以及第三权重，对第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息进行加权处理，得到目标无人机的定位信息。采用本方法能提高用于桥梁巡检的无人机的定位精度。
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公开(公告)号：CN115494095B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210785269.X
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
IPC分类号： G01N23/2055 , G01N23/20008 , G01N23/207
摘要： 本发明涉及一种无损检测装置及其检测方法、无损检测设备，无损检测装置包括机架、主机及控制器，主机包括X光管、准直器、两个线阵探测器、两个激光对焦器，X光管安装于机架，与控制器通信连接；准直器安装于X光管且二者光口正对；两个线阵探测器安装于机架并位于X射线的两侧，且与X光管满足公式2dsin(90°‑θ/2)＝λ，与控制器通信连接，用于采集并传输X射线的衍射信号；两个激光对焦器安装于机架并位于X射线的两侧，与控制器通信连接，用于采集准直器光口与涂层裂缝下焊缝表面的间距；控制器用于根据准直器光口与涂层裂缝下焊缝表面的间距控制X光管对焦，及用于根据衍射信号确定涂层裂缝下焊缝的表面信息，检测简便快捷，能远程控制。
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公开(公告)号：CN115640632A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211259265.4
申请日：2022-10-14
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
摘要： 本申请涉及环境工程与试验技术领域，提供了一种钢箱梁桥涂层服役状态评估方法、装置、设备和介质。本申请不仅能够增加钢箱梁桥涂层服役状态评估结果覆盖的评估维度，还能有效提高评估结果的准确率。该方法包括：获取钢箱梁桥的涂层典型病害种类，并根据预设分级标准对各个涂层典型病害种类进行病害等级划分；根据各个涂层典型病害种类的影响系数，构建涂层典型病害影响判断矩阵；根据涂层典型病害影响判断矩阵，确定各个涂层典型病害种类对钢箱梁桥的涂层防护效果的影响权重；根据影响权重及各个涂层典型病害种类对应的病害等级，确定钢箱梁桥的涂层服役状态综合评分信息；根据涂层服役状态综合评分信息，确定钢箱梁桥的涂层服役状态评估结果。
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公开(公告)号：CN115494753A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210785260.9
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请涉及集控技术领域，提供了一种基础设施机器人的集控方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。本申请能够稳定地对部署于基础设施的各机器人进行统一协调集中控制。该方法包括：检测5G无线专网的通讯状态，若5G无线专网的通讯状态为通讯正常，则基于5G无线专网及多个设定IP端口分别与基础设施中各机器人的智能装备控制系统进行通讯，发送数据时通过机器人的智能装备控制系统对应的设定IP端口向该机器人的智能装备控制系统发送第一数据，接收数据时通过机器人的智能装备控制系统对应的设定IP端口接收该机器人的智能装备控制系统发送第二数据。
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公开(公告)号：CN115488736A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210785158.9
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
IPC分类号： B24B27/00 , B24B7/18 , B24B55/06 , B24B49/12 , B24B49/00 , B24B51/00 , B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种基于爬壁机器人的自动定位打磨系统，包括爬壁机器人、采集装置、打磨装置、控制模块及地面站，其中：爬壁机器人包括本体及机械臂，机械臂一端与机器人本体连接，且另一端与打磨装置相连接；采集装置设置于机械臂，用于采集裂纹位置处在打磨前后的图像；地面站用于分析图像并产生第一调整信号；控制模块与爬壁机器人、采集装置、打磨装置以及地面站均通信连接，用于控制爬壁机器人巡航至裂纹位置以及根据第一调整信号控制机械臂调整至合适位置，用于接收图像并传递至地面站，用于控制打磨装置进行打磨；实现了机器自动定位打磨的智能化，减少了工人体力劳动负担，使工人免受粉尘危害，免于高空作业的危险情况。
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公开(公告)号：CN115538308A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210784007.1
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
IPC分类号： E01D21/00
摘要： 本申请涉及一种可替换混凝土表面缺陷试块的装置，包括固定件、至少一个固定连接于所述固定件的连接件、与所述连接件一一对应且连接于所述连接件的紧固件、多个混凝土表面缺陷试块，所述紧固件能够相对所述连接件调整高度以固定所述混凝土表面缺陷试块。上述实施方式中，通过设置螺纹连接的连接件和紧固件对混凝土表面缺陷试块快速拆卸和固定，并通过设置固定连接固定件的连接件，可以起到对混凝土表面缺陷试块的限位作用。本方案可以通过配套多个具有不同表面缺陷的混凝土表面缺陷试块并适时更换，以使得可替换混凝土表面缺陷试块的装置能够具有多种不同表面缺陷以适配于爬壁机器人机器人进行表面缺陷识别、修复试验。
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公开(公告)号：CN115262381B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210846687.5
申请日：2022-07-05
申请人： 港珠澳大桥管理局 , 中国航发北京航空材料研究院
摘要： 本发明涉及一种桥梁检测装置，包括：第一移动小车，设置有第一吸附模块，第一吸附模块用于吸附于桥梁，且第一吸附模块吸附于桥梁时，第一移动小车能够相对桥梁移动；第二移动小车，设置有第二吸附模块，第二吸附模块用于吸附于桥梁，且第二吸附模块吸附于桥梁时，第二移动小车能够相对桥梁移动；支撑组件，分别与第一移动小车和第二移动小车可拆卸地连接，第一移动小车和第二移动小车同步移动时共同带动支撑组件移动；图像识别模块，设置在支撑组件，用于识别桥梁表面质量，图像识别模块能够与外界终端通信。第一移动小车、第二移动小车和支撑组件具有较好地通用性，可以满足不同长度的桥梁检测需求，因此能够降低桥梁表面质量的检测成本。
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