发明公开
- 专利标题: 基于强化学习的蝠鲼式仿生鱼控制方法、装置及存储介质
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申请号: CN202211009423.0申请日: 2022-08-22
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公开(公告)号: CN115390573A公开(公告)日: 2022-11-25
- 发明人: 曹程程 , 苏世杰 , 陈珂 , 杨鑫 , 郭凯翔 , 张建 , 殷宝吉 , 陈赟
- 申请人: 江苏科技大学
- 申请人地址: 江苏省镇江市京口区梦溪路2号
- 专利权人: 江苏科技大学
- 当前专利权人: 江苏科技大学
- 当前专利权人地址: 江苏省镇江市京口区梦溪路2号
- 代理机构: 南京苏高专利商标事务所
- 代理商 柏尚春
- 主分类号: G05D1/06
- IPC分类号: G05D1/06 ; G06N3/08 ; G06N3/04
摘要:
本发明公开了一种基于强化学习的蝠鲼式仿生鱼控制方法、装置及存储介质,所述仿生鱼控制方法通过强化学习算法控制蝠鲼式仿生鱼实现仿生鱼的自主游动至目标点的任务,以观测仿生鱼当前运动状态作为强化学习算法的输入,输出方向与速度系数来控制仿生鱼的游动方向和速度,相对于控制关节运动角度的方法本发明提高了训练效率、控制效率和鲁棒性。除此之外本发明以GPS/INS作为定位导航系统,相较于通过拍摄仿生鱼位姿的定位方法更具有实用性。